Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Blend Sains Jurnal Teknik
Didik Sukoco
Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya
Automotive Engineering Civil Engineering, Building, Construction & Architecture Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Engineering Industrial & Manufacturing Engineering Mechanical Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Pengendalian Lengan Robot 6-DOF yang Efisien Bandwidth melalui Pengenalan Gerakan Tangan Berbasis Koordinat Didik Sukoco; Catur Rakhmad Handoko; Joessianto Eko Poetro
Blend Sains Jurnal Teknik Vol. 4 No. 4 (2026): Edisi April
Publisher : Ilmu Bersama Center

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.56211/blendsains.v4i4.1650

Abstract

Sistem teleoperasi konvensional sering mengalami latensi tinggi dan kebutuhan bandwidth yang besar akibat ketergantungan yang tinggi pada streaming video real-time. Artikel ini mengusulkan kerangka kerja teleoperasi berbandwidth rendah untuk pengendalian lengan robot 6-DOF menggunakan pengenalan gerakan tangan berbasis koordinat. Sistem ini menggunakan kerangka kerja MediaPipe untuk mendeteksi 21 titik landmark tangan, yang kemudian dipetakan ke parameter kontrol esensial: posisi Cartesian (X, Y, Z), rotasi, jari-jari, dan panjang lengan. Berbeda dengan metode tradisional, protokol kami hanya mentransmisikan paket koordinat berukuran 24 byte, sehingga secara signifikan mengurangi beban jaringan. Untuk menjaga kesadaran situasional operator, visualisasi kerangka tulang real-time diimplementasikan sebagai umpan balik utama, bukan video berbitrate tinggi. Hasil eksperimen simulasi menunjukkan bahwa sistem mencapai latensi end-to-end di bawah 50 ms dan akurasi posisi 98,4%, sambil mengonsumsi bandwidth jaringan hanya 6,05 kbps. Ini mewakili pengurangan bandwidth lebih dari 95% dibandingkan sistem berbasis video standar. Temuan ini menunjukkan bahwa paradigma berbasis koordinat yang diusulkan sangat efektif untuk menerapkan aplikasi robotik di lingkungan dengan konektivitas tidak stabil atau terbatas, seperti bedah jarak jauh dan tanggap bencana.
Co-Authors Catur Rakhmad Handoko Joessianto Eko Poetro