DESIGN KONTROLER PI DIGITAL BERBASIS KRITERIA INTEGRAL ERROR KUADRATIK PADA SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC

Davin Wirawan Saputra (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Mochammad Rusli (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Muhammad Aziz Muslim (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 5, No 1 (2017)

Salah satu permasalahan dalam sistem kontrol adalah pencapaian spesifikasi performansi. Performansi yang dimaksud yaitu tentang kestabilan dan kecepatan respon. Hal ini dapat dicapai dengan mengoptimalkan parameter-parameter kontroler. Pada penelitian ini digunakan Integral of the Square Error (ISE) untuk menghitung parameter-parameter dari proporsional integral (PI) kontroler. Selain itu proses diskritisasi fungsi alih kontroler pada penerapannya juga perlu diperhatikan karena itu penelitian ini juga akan membandingkan tiga metode diskritisasi. Ketiga metode yang dimaksud adalah ZOH Equivalence, Pole-Zero Mapping, Bilinear Transformation. Berdasarkan perhitungan dan simulasi Matlab yang telah dilakukan dengan metode ISE maka didapatkan nilai Kp = 2,5 dengan Ki = 82,5. Parameter tersebut selanjutnya diterapkan pada program untuk menguji respon aktual dari perangkat keras yang telah dibuat. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan terhadap tiga metode diskritisasi diketahui metode Bilinear Transformation lebih baik daripada dua metode yang lain dengan nilai Td = 0,06 s, Tr = 0,08 s, Tp = 0,13 s, Mp = 6,6%, Ts = 0,192 s, error steady state = 2,35%. Kata Kunci — diskritisasi, Integral of the Square Error, kontroler, optimasi.