IMPLEMENTASI KONTROLER ROBUST PID DENGAN ITAE UNTUK SISTEM MOTOR-GENERATOR DC

Indraloka Bayu Krishna (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
n/a Soeprapto (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Ramadhani Kurniawan Subroto (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 8, No 3 (2020)

Tegangan keluaran pada generator DC pada umumnya akan mengalami perubahan nilai jika terjadi perubahan beban. Agar nilai tegangan keluaran generator DC dapat dipertahankan, diperlukan pengendali. Skripsi ini membahas penggunaan pengendali PID yang melibatkan tiga parameter pengendalian, yaitu parameter proporsional (P), integral (I) dan diferensial (D). Pemilihan jenis pengendali ini dikarenakan metode pengendalian PID dikenal dapat bekerja efektif pada plant yang membutuh respon cepat menggunakan perhitungan yang sederhana. Dalam skripsi ini dilakukan perbandingan penggunaan tiga metode yang berbeda dalam penentuan parameter pengendali PID, yaitu metode direct synthesis, ITAE tanpa filter dan ITAE dengan filter. Karakteristik pengendalian terbaik dilihat dari hasil perbandingan nilai overshoot, settling time, steady-state error, lonjakan nilai tegangan baik ketika terjadi penambahan beban maupun pelepasan beban, serta recovery time ketika terjadi penambahan dan pelepasan beban. Pada implementasi di laboratorium digunakan tiga jenis nilai resistansi saat pembebanan, yaitu 150 Ω, 175 Ω dan 200 Ω dengan pertimbangan agar arus keluarannya tidak melebihi nilai nominalnya. Pada penerapannya, hasil kontrol yang terbaik terjadi pada kontroler ITAE tanpa filter dan ITAE dengan filter yang pada dasarnya kedua kontroler tersebut memiliki nilai parameter yang sama hanya saja pada ITAE dengan filter terdapat filter untuk menghilangkan overshoot. Kata Kunci: Motor-Generator DC, Kontroler PID, Metode Robust PID. ABSTRACT The output voltage in the DC generator will generally undergo a change in the value if a load change occurs. For the DC generator output voltage values to be retained, controllers are required. This thesis discusses the use of a PID handler involving three control parameters, namely proportional (P), Integral (I) and differential (D) parameters. Selection of this type of controller is because the control method of PID is known to work effectively in plants that require quick response using simple calculations. In this thesis carried out comparison of the use of three different methods in determining the parameters of PID controller, namely the method of direct synthesis, ITAE without filter and ITAE with filters. The best control characteristics seen from the comparison of overshoot value, settling time, steady-state error, surge in voltage value when adding or removing load, and recovery time when adding or removing load. In the laboratory implementation, three types of resistance value were used, i.e. 150 Ω, 175 Ω dan 200 Ω. In its application, the best control results occur in the unfiltered ITAE controller and the ITAE with filter that basically both controllers have the same parameter value only on ITAE with filter There is a filter to eliminate overshoot. Keywords: DC Motor-Generator, PID Controller, Robust PID Method.