Implementasi Sistem Navigasi Wall Following Menggunakan Kontroler PID Dengan Metode Tuning Pada Robot Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) Divisi Senior Beroda

Arnas Elmiawan Akbar (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Waru Djuriatno (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Ponco Siwindarto (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 1, No 1 (2013)

Navigasi Wall following merupakan salah satu sistem navigasi robot yang digunakan dalam perlombaan seperti Kontes Robot Cerdas Indonesia dimana robot tipewall follower ini dapat mengikuti kontur dinding arena. Robottipe ini dipilih karena arena perlombaan dari Kontes RobotCerdas Indonesia terdiri dari dinding-dinding yengmembentuk lorong dan ruangan. Tugas akhir ini merancangdan mengimplementasikan algoritma kendali pada robot wallfollower beroda tipe differential steering yang menggunakankontroler PID (Proporsional, Integral, Diferensial) sebagaisistem navigasi robot wall follower. Tugas robot ini adalahmenyusuri dinding arena Kontes Robot Cerdas Indonesia(KRCI) sesuai rule KRCI 2012. Kontroler PID bertujuanuntuk memuluskan pergerakan robot saat menelusurruangan/lorong lintasan. Dengan bantuan kontroler PID robotwall follower mampu bernavigasi dengan aman, halus,responsif dan cepat. Penentuan hasil parameter kontroler PIDini didapatkan dengan menggunakan metode osilasi Ziegler-Nichols. Metode ini dipilih karena dapat mempercepat prosestuning PID tanpa harus melewati proses trial and error yangcukup lama. Hasil parameter kontroler PID yang dicapai daripenelitian tugas akhir ini diperoleh nilai Kp=4,2, Ki=0,5 danKd=7,5