Implementasi Kamera OV7670 Sebagai Pendeteksi Garis Pada Robot Line Follower

Muhammad Rizal (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Mochammad Rif'an (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Waru Djuriatno (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 1, No 5 (2013)

Navigasi line following merupakan salahsatu sistem navigasi autonomous mobile robot , dimana robottipe line follower ini bergerak mengikuti lintasan dalambentuk garis tebal. Tugas akhir ini merancang danmengimplementasikan kamera OV7670 pada robot linefollower beroda tipe differential drive untuk mendapatgambar dari lintasan. Dari gambar yang diperoleh dapatdideteksi jarak antara robot dengan tengah lintasan (l) danjuga sudut hadap robot dengan lintasan (α). DigunakanKontroler logika fuzzy untuk mengendalikan robot denganmasukan α dan l. Dengan bantuan kontroler Logika fuzzyrobot line follower mampu bernavigasi dengan baik. Denganmenggunakan kamera OV7670 robot line follower dapatmendeteksi jarak robot (l) dan sudut simpangan robot (α)dengan kesalahan rata rata pembacaan (l) 0.598 mm dankesalahan rata rata pembacaan (α) 0.69°.Kata Kunci : robot line follower, kontroler logika fuzzy,kamera OV7670, jarak robot dengan lintasan (l), sudut robotdengan lintasan (α)