IMPLEMENTASI ODOMETRY PADA ROBOT OTOMATIS KONTES ROBOT ABU INDONESIA

Slamet Basori (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Nanang Sulistiyanto (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Mochammad Rif'an (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 2, No 6 (2014)

Penelitian ini mengimplementasikan sistem umpan balik odometry pada mobile robot dengan sistem differential drive. Data dari dua buah rotary encoder akan diolah dengan metode odometry sehingga dihasilkan koordinat posisi robot dan arah hadap robot dari waktu ke waktu. Pengujian akhir pada sistem menunjukkan kinerja dengan kesalahan pembacaan sudut hadap terbesar adalah 3.68° sedangkan untuk pembacaan posisi kesalahan sebesar 4.86 mm saat bergerak lurus sejauh 1000 mm dan kesalahan sebesar 9.60 mm saat bergerak lurus sejauh 2000 mm. Sedangkan saat pengujian bergerak kombinasi lurus dan belok ke kiri sejauh 1500 mm terdapat kesalahan pembacaan sebesar 6.93 mm.Kata kunci : odometry, mobile robot, differential drive.