Desain Simulasi Robot Kesetimbangan Dua Roda Dengan Kecerdasan Buatan

Ratna Hartayu (Universitas 17 Agustus 1945 Surabaya)
Santoso Santoso (Universitas 17 Agustus 1945 Surabaya)
Abraham Octorio Umbu Kaleka (Universitas 17 Agustus 1945 Surabaya)
Moh. Khilmi Musakhol (Universitas 17 Agustus 1945 Surabaya)

Jurnal Sains dan Informatika
Vol. 6 No. 2 (2020): Jurnal Sains dan Informatika

Dalam penelitian dijelaskan salah satu metode alternatif analisa kontrol pada robot kesetimbangan dua roda dengan menggunakan progam simulasi. Program simulasi menggunakan software Matlab. Penelitian ini menghasilkan analisa simulasi kontrol, berupa analisa data sensor gyroscope, simulasi PID dan logika fuzzy. Pada simulasi PID nilai kestabilan didapat pada Kp=100, Ki=200, Kd=10, hasil analisa data gyroscope didapat nilai minimum pada 0,074616, nilai maksimum 0,110321, dengan nilai rata-rata 0,092469, standar deviasi 0,025247, jumlah data 0,184937. Penerapan logika fuzzy pada deteksi sudut dan pemberian nilai PWM, menghasilkan data kestabilan nilai konstanta PID. Penelitian ini diharapkan menjadi acuan pemberian nilai kontrol pada robot, dan untuk penelitian berikutnya dapat dikembangkan dengan menambahkan filter komplement atau kalman untuk menghasilkan kestabilan gerak robot.