Navigasi Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Particle Filter Localization

Novendra Setyawan (Universitas Muhammadiyah Malang)
Nur Alif Mardiyah (Universitas Muhammadiyah Malang)
Zulfatman Zulfatman (Universitas Muhammadiyah Malang)
Dwi Nur Fajar (Universitas Muhammadiyah Malang)

CYCLOTRON
Vol 5, No 1 (2022): CYCLOTRON

"Dimana saya?" adalah pertanyaan utama, yang merupakan representasi lokalisasi atau penentuan psisi, dimana hal tersebut adalah permasalahan yang harus dijawab oleh robot sepak bola beroda. Deadreconing adalah metode paling populer yang digunakan dalam pergerakan robot beroda. Namun, kesalahan posisi yang meningkat adalah topik utama dari metode deadreconing. Selanjutnya dalam makalah ini diusulkan lokalisasi sepak bola beroda menggunakan filter partikel melalui Omnivision. Model sensor dan model gerak dari filter partikel juga dibahas, dimana model sensor diperoleh dari segmentasi dan ekstraksi ciri landmark lapangan sepak bola. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa metode yang diusulkan memperkirakan posisi robot secara akurat dengan kesalahan 15%.