Identifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC

Andhyka Vireza (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Muhammad Aziz Muslim (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Goegoes Dwi Nusantoro (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 2, No 6 (2014)

Kontroler PID akan berjalan dengan baikjika mendapatkan tuning yang tepat. Dalam beberapakasus menggunakan metode ziegler – nichols terdapatkesulitan dalam menentukan tunning yang tepat.Sehingga parameter yang didapat dari perhitunganZiegler – Nichols tidak dapat mengendalikan plantdengan baik.Untuk mengatasi kelemahan tersebut,dikembangkan metode self tuning. Metode self tuningberguna agar dapat mengendalikan plant tanpamenentukan parameter secara manual. Salah satumetode self tuning PID adalah metode backwardrectangular yang merupakan pengembangan dari metodeZiegler – Nichols.Skripsi ini bertujuan untuk menyampaikanpenelitian hasil identifikasi self tuning PID menggunakanmetode backward rectangular pada motor DC. Aktuatorberupa motor DC 12 V yang terintegrasi dengan arduinodan perangkat lunak. Berdasarkan pengujian yang telahdilakukan, diperoleh hasil pengujian keakurasian (BestFits) dengan sinyal uji PRBS adalah 93.46%.Respon sistem self tuning PID terlihat bahwa ketikaterjadi perubahan set point, nilai overshoot dari responsistem semakin lama semakin kecil, dan nilainya tidakmelebihi kriteria overshoot sebesar 5%. Serta nilai errorsteady state (ess) sebesar 0% disetiap nilai set point.Kata kunci— Motor DC, Self tuning PID, SistemIdentifikasi.