PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt

Adiyatma Ghazian (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
n/a Nurussa'adah (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Mochammad Rif'an (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 2, No 7 (2014)

Pada saat pencarian gerakan tari, biasanya timKRSI Teknik Elektro Universitas Brawijaya melihatcontoh gerakan, memperkirakan sudut di setiap sendi,kemudian diproses oleh Mikrokontroller untukmenggerakkan motor DC servo di setiap sendinya.Kekurangan metode ini adalah proses trial yang tidaksebentar untuk mencari gerakan tari sesuai yangdiinginkan.Pada skripsi ini akan dirancang aplikasi untukmenggerakkan motor DC servo pada lengan robot sesuaikoordinat yang telah ditentukan dengan memasukkannilai koordinatnya dari PC. Metode yang digunakanunutuk mendapatkan perubahan sudut tiap sendi padalengan robot menggunakan Persamaan Invers Kinematik.Pada referensi yang didapat mengenai Invers Kinematikposisi basis berada di tanah sedangkan lengan robotberada di atas. Oleh sebab itu ada beberapa variabel yangdidapat pada referensi tersebut mengalami modifikasipada perancangan ini. Masukan koordinat adalah dari PCyang menggunakan User Interface yang dibuat dari Qt.Hasil yang didapatkan pada pengujian keseluruhansistem adalah kesalahan yang terjadi adalah karena nilaikarakterisasi masing-masing servo yang masih memilikierror sehingga berpengaruh terhadap keseluruhangerakan menuju koordinat tujuan.Kata Kunci—Lengan Robot, Invers Kinematik, Qt.