Prototype Sistem Kendali Platform Duckietown Dengan Kendali Jarak Jauh

Latifah Rahmah Damanik (Universitas Panca Budi Medan, Indonesia)

Jurnal Pendidikan Sains dan Komputer
Vol. 2 No. 02 (2022): Artikel Riset Periode Oktober 2022

Penelitian ini memanfaatkan platform edukasi yang memiliki fokus pada pengembangan autonomous car yaitu Duckietown. Tujuan penelitian ini adalah untuk mengembangkan platform Duckietown agar autonomous car (Duckiebot) dapat memiliki kemampuan untuk menjaga jarak aman. Platform Duckietown menggunakan Robot Operating System (ROS) sebagai kerangka dasar daripada pemrograman untuk autonomous car (Duckiebot). Pada penelitian ini, digunakan pola circle grid untuk mendeteksi adanya autonomous car lain serta melakukan pengukuran jarak dengan memanfaatkan OpenCV dalam image processing. Jarak yang dihasilkan dari hasil proses penangkapan gambar, digunakan dalam proportional control yang akan mengontrol besar kecepatan autonomous car. Beberapa pengujian yang dilakukan pada sistem adalah meliputi pengukuran akurasi pembacaan jarak, durasi pembacaan jarak, dan respon proportional control. Hasil daripada pengujian sistem menunjukkan, autonomous car dapat menjaga jarak aman terhadap autonomous car lain di depannya walau terdapat error pada pembacaan jarak serta didapati bahwa hasil respon proportional control dipengaruhi oleh durasi pembacaan jarak.