Penerapan Kontroler Self Tuning Parameter PI dengan metode Logika Fuzzy pada Mobile Robot

Desta Aran Putra (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Mochammad Rusli (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
n/a Purwanto (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 3, No 6 (2015)

Kondisi terkini mengenai kemajuan teknologisangat berkembang pesat, terlebih dalam bidang teknologirobotika. Dalam sebuah robot dibutuhkan suatu alat gerak yangdapat membuat robot tersebut bergerak bebas. Motor DC adalahsalah satu aktuator dalam pergerakan robot. Dibutuhkan suatukontrol yang mampu mengendalikan motor DC. Kontroler yangumum digunakan yaitu Fuzzy Controller dan Proporsianal Integral(PI) dirasakan sangat kurang karena masih mempunyai beberapakekurangan. Dirancang kontroler yang mampu melakukanselftuning agar mampu menyesuaikan dengan kondisi set pointsistem. Penggabungan Fuzzy Logic Algorithm dan PI adalah salahsatu solusi kontroler adaptif. Dimana Fuzzy Logic Algorithm akanmenentukan Kp dan Ki pada kontroler PI. Penentuan parameterawal Kp dan Ki menggunakan metode Symmetrical Optimum.Tujuan akhir penelitian ini membuat robot yang mampu trackingset point perubahan kecepatannya dengan kontroler PI yangdapat melakukan selftuning parameter dengan bantuan FuzzyLogic Algorithm.Kata kunci: Kontroler, Fuzzy Logic Algorithm, Kontroler PI,Motor DC, Driver H-Bridge.