KESTABILAN DINAMIS SISTEM DOUBLE INVERTED PENDULUM DENGAN PERSAMAAN LAGRANGE

Bhareszy, Rahel
Hadary, Ferry
-, Hilda

Journal of Electrical Engineering, Energy, and Information Technology
Vol 10, No 2: Juli 2022

Double inverted pendulum adalah sistem yang nonlinear, tidak stabil dan reaksi sistem yang cepat. Sistem ini merupakan suatu modifikasi dari pendulum terbalik, yaitu dengan menambahkan satu batang pendulum lagi yang disambungkan di ujung batang pendulum sebelumnya. Berdasarkan tinjauan, banyak dari peneliti yang menggunakan Lagrange untuk model dinamis dari sistem. Pada jurnal ini juga menampilkan pembelajaran dari sistem dengan menggunakan metode Linear Quadratic Regulator (LQR). Persamaan Lagrange dapat diperoleh dengan meninjau energi kinetik dan energi potensial partikel tanpa perlu meninjau gaya yang beraksi pada partikel. Persamaan dinamis nonlinear dari sistem diperoleh menggunakan persamaan Lagrange.