Mathematical and 3D Mechanical System Simulation of Arm Robot Modelled as Double Pendulum

Farika Tono Putri (Politeknik Negeri Semarang)
Ragil Tri Indrawati (Politeknik Negeri Semarang)
Eni Safriana (Politeknik Negeri Semarang)
Wahyu Isti Nugroho (Politeknik Negeri Semarang)
Timotius Anggit Kristiawan (Politeknik Negeri Semarang)
Rizkha Ajeng Rochmatika (Politeknik Negeri Semarang)

Jurnal Rekayasa Mesin
Vol 18, No 3 (2023): Volume 18, Nomor 3, Desember 2023

Lengan robot telah banyak digunakan dan penelitian ekstensif terkait manipulator telah dilakukan. Permasalahan pada manipulator robot lengan adalah pengendalian dan stabilisasinya. Pemodelan matematis dapat membantu mengendalikan lengan robot dengan parameter yang mudah untuk ditentukan. Penelitian ini bertujuan untuk membandingkan simulasi pemodelan matematis dan simulasi sistem mekanik 3D manipulator yang dimodelkan dengan pendulum ganda. Simulasi dilakukan dengan bantuan MATLAB/Simulink dan MATLAB/Simscape Multibody. Metode penelitian meliputi: (i) Pembentukan persamaan Lagrange untuk manipulator, (ii) Membuat blok MATLAB/Simulink, (iii) Membuat blok MATLAB/Simscape Multibody, (iv) Mendefinisikan parameter matematis dan fisika dan (v) Menjalankan simulasi dan menganalisis hasil. Hasil dari penelitian ini menunjukkan simulasi matematis lengan robot berdasarkan persamaan Lagrange konsisten dalam bentuk gelombang sinus. Sedangkan untuk simulasi 3D hasil grafiknya tidak konsisten. Namun pada hasil simulasi 3D yang parameter lengan robotnya hampir sama, hasilnya menunjukkan tren tertutup.