PENGEMBANGAN ALGORITMA PENCARI JALAN TERPENDEK PADA ROBOT PEMECAH LABIRIN GARIS MENGGUNAKAN VIRTUAL TURTLE SIMULATION

Lutfi, Lutfi
Muchtar, Taufik

Journal Peqguruang: Conference Series
Vol 5, No 2 (2023): Peqguruang, Volume 5 Nomor 2 November 2023

Penelitian ini bertujuan mengembangkan suatu algoritma pencarian jalur terpendek pada robot yang telah dimodifikasi untuk mengikuti jalur garis, yang kemudian digunakan untuk menemukan jalur terpendek dalam berbagai jenis labirin garis. Metode penelitian ini memanfaatkan simulasi virtual turtle dengan menggunakan robot Zumo yang telah diperlengkapi dengan enam sensor reflektansi IR untuk melacak garis, brushed DC gearmotors, piezo sounder, 3-axis gyroscope, dan sensor kompas. Proses penelitian ini terdiri dari dua tahap utama, yaitu eksplorasi di mana robot akan memetakan labirin garis dan menyimpan informasi mengenai labirin tersebut ke dalam memori EEPROM. Selanjutnya, pada tahap optimasi, robot akan memilih jalur terpendek menuju titik tujuan yang telah ditentukan sebelumnya. Hasil uji coba menunjukkan bahwa jalur labirin tanpa optimalisasi memerlukan track movement sebanyak 26, sedangkan dengan penerapan optimasi, track movement yang dibutuhkan hanya enam. Hal ini menghasilkan efisiensi penyederhanaan sekitar ± 77%.