<![CDATA[Perkembangan teknologi robotika semakin masif diterapkan di industri manufaktur seiring memasuki era revolusi industri 5.0 dalam membantu meringankan beban manusia serta meningkatkan efisiensi waktu dan tenaga. Salah satu bentuk penerapannya pada penelitian robot otonom Waiter-Bot sebagai robot cerdas bebasis Robot Operating System (ROS) dengan misi pengantaran logistik secara autonomus. Penelitian ini menggunakan metode kuantitatif dengan pengujian robot melakukan perencanaan jalur navigasi dalam mencapai misi. Metode perencanaan jalur navigasi terdiri atas perencanaan jalur lokal (local palnner) dan jalur global (global planner) untuk memperoleh jalur trayektori lintasan paling terdekat dan teraman. Pengujian global planner dilakukan dengan menggunakan dua skenario. Skenario 1, robot melakukan navigasi dengan kemampuan mengenali batas jalur lintasan. Adapun skenario 2, robot diberikan perlakukan penambahan objek diluar hasil pemetaan untuk mengenali dan menghindari obstacle tersebut. Pengujian local planner menggunakan algoritma Dynamic Window Approach (DWA) untuk mengetahui kemampuan robot merencanakan opsi jalur baru dalam kondisi situasional agar tetap bergerak otonom untuk mencapai target misi. Hasil yang diperoleh dari penelitian ini yakni pada pengujian global planner, waktu tempuh rata-rata saat robot melewati misi A,B,C dengan jarak tempuh 12,02 meter pada skenario 1 yakni 3,81 menit serta skenarion 2 dengan waktu tempuh rata-rata 4 menit 12 detik. Sedangkan pengujian local planner,diperoleh waktu transisi pivot dengan rata-rata 73 detik. Dalam sistem navigasi robot berbasis ROS pada penelitian ini diketahui jumlah node yang aktif yakni 14 node dalam 8 topik. Dengan demikian navigasi Waiter-Bot dapat menjalankan misi dengan efektif.]]>
Copyrights © 2024
