<![CDATA[Robot Omnidirectional merupakan salah satu jenis robot yang memiliki karakteristik dapat bergerak ke segala arah, Pada robot ini, jenis roda yang dipakai adalah roda mekanum yang memiliki kelebihan dapat memutar robot ke segala arah tanpa memutar badan robot dan memiliki akselerasi yang lebih unggul. Pada robot ini digunakan aktuator berupa 4 motor DC yaitu motor PG28. Dikarenakan setiap motor memiliki karakteristik yang berbeda maka diperlukan adanya sistem kontrol supaya kecepatan putaran motor sesuai dengan set point. Oleh karena itu, pada robot ini digunakan sistem kontrol PID. Untuk mendapatkan nilai tuning PID yang sesuai maka digunakan metode tuning Ziegler-Nichols 1. Metode ini dipilih karena tidak perlu meyusun model matematik plant yang rumit untuk mengetahui perilaku plant tersebut. Dengan ditambahkan sistem kontrol PID tersebut respon dari kecepatan motor dapat mendekati nilai set point lebih cepat dengan nilai overshoot paling besar adalah 1,37% dari seluruh pengujian. Selain itu, respon sistem juga menunjukkan nilai rise time adalah 50ms, nilai settling time 200ms serta nilai error rata rata adalah 0,10%]]>
Copyrights © 2021
