Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.408
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Elkolind : Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri
Salsabila Karina Kholiqin
Unknown Affiliation
Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Sistem Kendali Kecepatan Putaran Motor Robot Omnidirectional dengan 4 Penggerak Mekanum Menggunakan PID Berbasis myRIO Salsabila Karina Kholiqin
Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri Vol. 8 No. 3 (2021): Jurnal Elkolind Vol. 8, No. 3, 2021 (September 2021)
Publisher : Program Studi Teknik Elektronika Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Robot Omnidirectional merupakan salah satu jenis robot yang memiliki karakteristik dapat bergerak ke segala arah, Pada robot ini, jenis roda yang dipakai adalah roda mekanum yang memiliki kelebihan dapat memutar robot ke segala arah tanpa memutar badan robot dan memiliki akselerasi yang lebih unggul. Pada robot ini digunakan aktuator berupa 4 motor DC yaitu motor PG28. Dikarenakan setiap motor memiliki karakteristik yang berbeda maka diperlukan adanya sistem kontrol supaya kecepatan putaran motor sesuai dengan set point. Oleh karena itu, pada robot ini digunakan sistem kontrol PID. Untuk mendapatkan nilai tuning PID yang sesuai maka digunakan metode tuning Ziegler-Nichols 1. Metode ini dipilih karena tidak perlu meyusun model matematik plant yang rumit untuk mengetahui perilaku plant tersebut. Dengan ditambahkan sistem kontrol PID tersebut respon dari kecepatan motor dapat mendekati nilai set point lebih cepat dengan nilai overshoot paling besar adalah 1,37% dari seluruh pengujian. Selain itu, respon sistem juga menunjukkan nilai rise time adalah 50ms, nilai settling time 200ms serta nilai error rata rata adalah 0,10%
Co-Authors Indrazno Siradjuddin Sungkono Sungkono