RANCANG BANGUN ROBOT LENGAN BERBASIS 3D-FDM DENGAN FORWARD KINEMATICS DAN INTERNET OF THINGS UNTUK PENYIRAMAN TANAMAN SAWI (Brassica Juncea L.) SECARA VERTIKULTUR

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol. 14 No. 1 (2026)

Teknologi kerap berkembang seiring berjalannya waktu,hal ini ditandai dengan meningkatnya implementasi teknologi modernseperti robotika di dunia. Indonesia ialah negara kepulauan yangkerap berkontribusi di dalam perkembangan ilmu pengetahuan.Pertanian di Indonesia menjadi salah satu sektor esensial dalammendukung ketahanan pangan dan mednorong laju pertumbuhanekonomi. Laju pertumbuhan penduduk di Indonesia berbanding lurusdengan jumlah kebutuhan pangan yang harus dipenuhi. Namun,keterbatasan lahan pertanian karena alokasi lahan menjadipemukiman maupun sektor non-pertanian menjadi permasalahanutama. Oleh karena itu, vertikultur menjadi salah satu solusi untukmenjaga laju pertumbuhan pemenuhan pangan di Indonesia. Integrasiteknologi modern seperti robotika dan metode vertikultur yangmemberdayakan lahan vertikal sebagai sarana pertanian menjadisolusi optimal untuk mendorong laju pengembangan teknologi disektor pertanian.Robot lengan dirancang menggunakan kombinasi material PLA+dan PETG sebagai rangka utama yang diintegrasikan dengankomponen pendukung lainnya seperti kopling, stepper motor,mikrokontroler, dan komponen lainnya. Untuk mendorong integrasiyang baik, turut diimplementasikan kinematika maju dan sistemmonitoring berbasis internet (Internet of Things) untukmemaksimalkan manfaat dalam proses budidaya pertanian. SistemInternet of Things yang dirancang memberikan performansi yangsangat baik. Hal ini ditandai oleh evaluasi performansi dalam bentukpengiriman 393 paket data dalam rentang waktu satu jam yangmenunjukan persentase keberhasilan sebesar 100%. Offsetpengiriman data dari mikrokontroler menuju database turut dinilaisangat baik dengan nilai ≈ 0,00479 detik. Algoritma kinematik yangdiimplementasikan pada Robot ini memberikan hasil akurasi sebesar97,206% dengan NMAE(%) pada sumbu-z, joint 1, dan joint 2 sebesar0,8%, 3,167%, dan 4,4167%, masing-masingnya. Performa inimenunjukan hasil yang baik untuk menjadi dasar pengembanganteknologi robotik pada lahan vertikal di sektor pertanian.Kata kunci: Ketahanan Pangan, Robotika, 3D-FDM, KinematikaMaju, Internet of Things.