Implementasi Komunikasi Real-Time RefBox ke Robot Berbasis Node ROS 2 dengan Analisis Latensi

Sufadi Alim (a:1:{s:5:"en_US"s:158:"Jurusan Teknik Kelistrikan Kapal, Program Studi Teknik Otomasi, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya, Jl. Teknik Kimia, Kota Surabaya, Jawa Timur, Indonesia "})
Agus Khumaidi (Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya)
Riko Satrya Fajar Jaelani Putra (Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya)

Jurnal Elkolind : Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri
Vol. 13 No. 1 (2026): Jurnal Elkolind Vol. 13, No. 1, 2026 (Mei 2026)

Penelitian ini mengembangkan sistem komunikasi antara Referee Box (RefBox), Base Station, dan robot sepak bola beroda menggunakan arsitektur modular berbasis node pada ROS 2 untuk meningkatkan modularitas dan skalabilitas dibandingkan pendekatan monolitik. Arsitektur sistem terdiri dari beberapa node utama, yaitu Base Station Node, Robot Node, dan Status Node yang saling berkomunikasi melalui topik ROS 2 dengan protokol Data Distribution Service (DDS). Pengujian dilakukan untuk mengevaluasi kesesuaian perintah RefBox, respon sistem, serta performa latensi komunikasi, dengan hasil menunjukkan bahwa seluruh perintah RefBox berhasil diterjemahkan secara akurat menjadi instruksi robot, termasuk penentuan koordinat target sesuai skenario permainan, serta divisualisasikan secara konsisten. Analisis latensi menunjukkan rata-rata waktu komunikasi sebesar 131,6 ms dari RefBox ke Base Station dan 96,6 ms dari Base Station ke robot, dengan total latensi rata-rata 228,2 ms, serta seluruh pengujian menunjukkan komunikasi yang stabil tanpa kehilangan data. Hasil ini membuktikan bahwa implementasi arsitektur modular berbasis node ROS 2 mampu meningkatkan keandalan komunikasi, fleksibilitas pengembangan sistem, dan mendukung operasi robot secara real-time dalam sistem multi-node.