Penerapan Algoritma Forward Kinematic dan Invers Kinematic pada Robot Lengan Orion Robotic 5 DOF

Ardyanto Dwi Kurniawan (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Goegoes Dwi Nusantoro (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
n/a Rahmadwati (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 4, No 2 (2016)

Saat ini perkembangan teknologi sudah sangat pesat dan telah mencakup di segala bidang. Perkembangan yang juga terjadi di bidang industri menuntut penggunaan alat bantu yang dapat mengoptimalkan sumber-sumber daya yang ada agar dapat bersaing di pasar bebas. Robot merupakan salah satu alat bantu yang dalam kondisi tertentu sangat diperlukan dalam industri. Diantara robot yang sering digunakan dalam dunia industri adalah robot lengan. Robot lengan diharapkan dapat diprogram ulang secara fleksibel oleh pengguna, maka kita membutuhkan antarmuka antara robot lengan dengan pengguna melalui komputer. Penggunaan metode invers/forward pada robot lengan akan memudahkan perhitungan posisi pada end-effector. Pada metode invers kinematic menggunakan analisa geometri untuk mendapatkan solusi posisi dari end-effector. Peralatan yang digunakan adalah robot lengan Orion Robotic Arm 5 DOF, board Arduino Uno. Pada pengujian forward kinematic dapat dilihat rata-rata error posisi pada sumbu x yaitu sebesar ± 0.11321 cm, pada sumbu y yaitu sebesar ± 0.10571 cm dan pada sumbu z yaitu ± 0.94785 cm. Pada pengujian invers kinematic dapat dilihat rata-rata error sudut pada servo base yaitu sebesar ± 0.571 derajat, pada servo shoulder yaitu sebesar ± 0.785 derajat, pada servo elbow yaitu sebesar ± 1.285 derajat, pada servo wrist yaitu sebesar ± 1.035 derajat.Kata Kunci—Robot lengan, Orion Robotic Arm 5 DOF , invers kinematic, forward kinematic.