SISTEM PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC PADA MINIATUR KERETA LISTRIK MENGGUNAKAN KONTROLER PID

Yoshiko, n/a (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Yudaningtyas, Erni (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Rahmadwati, n/a (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 4, No 2 (2016)

Kereta pada umumnya menggunakansatu gerbong sebagai penarik gerbong lainnya.Dengan cara demikian, motor yang digunakanharuslah motor yang memiliki daya dan torsi yangsangat besar. Untuk itu dilakukan distribusi motordi tiap gerbong agar beban motor yang tadinyaterpusat menjadi terdistribusi sehingga akselerasimenjadi lebih ringan.Pada penelitian ini dibuat miniatur keretadengan penggerak yang terdistribusi pada tiapgerbongnya. Dalam pembuatannya digunakanArduino Uno Rev3, sensor speed encoder, dan 2buah motor DC EMG-30 identik. Metode yangdigunakan untuk pengendalian kecepatan motoradalah kontrol PID.Proses perancangan parameter PIDmenggunakan metode hand tuning. Didapatkannilai parameter PID yaitu Kp = 0.055, Ki =0.000043, dan Kd = 38 dan waktu steady 3 detik.Dengan error steady state sebesar 2,11% danovershoot sebesar 2,85%Kata Kunci— Motor DC, Pengendalian kecepatan,PID, Arduino Uno, Miniatur kereta listrik.