IMPLEMENTASI ALGORITMA SISTEM KONTROL PID PADA SERVO KEPALA ROBOT SEPAK BOLA HUMANOID UNTUK KETEPATAN TRACKING BOLA

Bayu Prayoga Setia Wicaksono (S1 Teknik Elektro, Universitas Negeri Surabaya)
I Gusti Putu Asto Buditjahjanto (UNIVERSITAS NEGERI SURABAYA)

Jurnal Teknik Elektro (JTE)
Vol. 15 No. 2 (2026): MEI 2026

Penelitian ini mengimplementasikan kontrol PID pada servo kepala robot humanoid untuk meningkatkanketepatan tracking bola yang sebelumnya belum optimal akibat ketidakstabilan sistem vision. Pengujiandilakukan menggunakan metode tuning trial and error dan Ziegler-Nichols pada robot ROBOTIS OP3,dengan evaluasi berbasis MAE, RMSE, serta respon waktu. Hasil menunjukkan metode Ziegler-Nicholslebih akurat (MAE 0,046; RMSE 0,0926) dibanding metode manual (MAE 0,249; RMSE 0,277), namunmenghasilkan overshoot lebih tinggi. Secara keseluruhan, kontrol PID efektif meningkatkan performatracking, meskipun masih memerlukan optimasi untuk meningkatkan stabilitas.Kata kunci: PID, tracking bola, servo humanoid, Ziegler-Nichols