UJI KERJA AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE (ASV) DENGAN NAVIGASI AHRS KALMAN FILTER UNTUK BENTHIC SURVEY

Amilga Fariz Sunarko (Department of Mechanical Engineering, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudarto, SH, Tembalang, Semarang, Indonesia 50275)
Joga Dharma Setiyana (Department of Mechanical Engineering, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudarto, SH, Tembalang, Semarang, Indonesia 50275)
Toni Prahasto (Department of Mechanical Engineering, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudarto, SH, Tembalang, Semarang, Indonesia 50275)

JURNAL TEKNIK MESIN
Vol 12, No 1 (2024): VOLUME 12, NOMOR 1, JANUARI 2024

Luas lautan Indonesia, mencakup 70% wilayahnya dengan 17.000 pulau, menyimpan 37% spesies ikan dan 76% terumbu karang global. Monitoring rutin dasar perairan penting, namun metode konvensional mahal dan rumit. Autonomous Surface Vehicle (ASV) menjadi alternatif, memungkinkan survei benthic secara otonom. Studi ini menguji operasionalitas ASV, membandingkannya dengan metode konvensional. ASV menunjukkan konsumsi daya 78,21 W pada kecepatan 1 m/s, dapat berlayar 8,1 km dalam 135 menit dengan baterai 222 Wh. Akurasi AHRS Kalman Filter mencapai 19 cm hingga 1,34 meter dengan rata-rata 50,3 cm, terkoneksi dengan 10-17 satelit. Data ASV digunakan untuk anotasi luas area, koordinat, dan kedalaman video, menggantikan metode UPT Transect. ASV membuktikan potensinya sebagai alat survei efisien dan inovatif untuk menjaga ekosistem laut Indonesia.