<![CDATA[Penelitian ini menyajikan evaluasi eksperimental pengaruh horizon prediksi pada Model Predictive Control (MPC) yang diterapkan untuk navigasi otonom robot mobile TurtleBot3 Burger berbasis ROS Noetic pada lingkungan nyata. Lima percobaan dilakukan dengan dua konfigurasi horizon prediksi, yaitu Np = 1 s (Percobaan 1, 3, dan 5) dan Np = 1.5 s (Percobaan 2 dan 4). Evaluasi dilakukan pada kondisi tanpa gangguan serta dengan adanya gangguan fisik berupa hambatan pada lintasan. Kinerja sistem dianalisis melalui pelacakan lintasan, respons kecepatan linear dan sudut, serta akurasi pelacakan yang diukur menggunakan Root Mean Square Error (RMSE) dan standard deviasi antar ulangan. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa konfigurasi Np = 1.5 s menghasilkan nilai RMSE rata-rata 1.0052 m (kisaran 0.3799–1.4112 m), lebih rendah 28% dibandingkan konfigurasi Np = 1 s dengan rata-rata 1.4059 m (kisaran 0.9551–2.2724 m), yang menunjukkan kestabilan galat secara keseluruhan lebih baik. Sebaliknya, horizon yang lebih pendek (Np = 1 s) memberikan respons koreksi yang lebih cepat dan agresif, dengan kecepatan linear maksimum sekitar ±0.22 m/s dan lonjakan kecepatan sudut hingga ±2 rad/s. Kedua konfigurasi tetap stabil dan mampu mencapai target meskipun terdapat gangguan fisik. Hasil ini menunjukkan bahwa panjang horizon prediksi berpengaruh signifikan terhadap kompromi antara responsivitas dan kestabilan pelacakan pada implementasi MPC di lingkungan nyata, sehingga pemilihan horizon perlu disesuaikan dengan kebutuhan aplikasi navigasi robot mobile.]]>
Copyrights © 2026
