Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Electrices : Jurnal Otomasi Kelistrikan dan Energi Terbarukan
Soraya Putri Aulia
Politeknik Negeri Jakarta
Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Energy

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Evaluasi Eksperimental Pengaruh Horizon Prediksi pada Model Predictive Control (MPC) untuk Navigasi Otonom TurtleBot3 Burger Hariyanto Hariyanto; Muhammad Raihan Rifqo Ardandi; Soraya Putri Aulia; Yosef Dwi Krisnata; Yurixa Sakhinatul Putri
Electrices Vol 8 No 1 (2026): Volume 8 Nomor 1 Tahun 2026
Publisher : Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Jakarta

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.32722/ees.v8i1.8300

Abstract

Penelitian ini menyajikan evaluasi eksperimental pengaruh horizon prediksi pada Model Predictive Control (MPC) yang diterapkan untuk navigasi otonom robot mobile TurtleBot3 Burger berbasis ROS Noetic pada lingkungan nyata. Lima percobaan dilakukan dengan dua konfigurasi horizon prediksi, yaitu Np = 1 s (Percobaan 1, 3, dan 5) dan Np = 1.5 s (Percobaan 2 dan 4). Evaluasi dilakukan pada kondisi tanpa gangguan serta dengan adanya gangguan fisik berupa hambatan pada lintasan. Kinerja sistem dianalisis melalui pelacakan lintasan, respons kecepatan linear dan sudut, serta akurasi pelacakan yang diukur menggunakan Root Mean Square Error (RMSE) dan standard deviasi antar ulangan. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa konfigurasi Np = 1.5 s menghasilkan nilai RMSE rata-rata 1.0052 m (kisaran 0.3799–1.4112 m), lebih rendah 28% dibandingkan konfigurasi Np = 1 s dengan rata-rata 1.4059 m (kisaran 0.9551–2.2724 m), yang menunjukkan kestabilan galat secara keseluruhan lebih baik. Sebaliknya, horizon yang lebih pendek (Np = 1 s) memberikan respons koreksi yang lebih cepat dan agresif, dengan kecepatan linear maksimum sekitar ±0.22 m/s dan lonjakan kecepatan sudut hingga ±2 rad/s. Kedua konfigurasi tetap stabil dan mampu mencapai target meskipun terdapat gangguan fisik. Hasil ini menunjukkan bahwa panjang horizon prediksi berpengaruh signifikan terhadap kompromi antara responsivitas dan kestabilan pelacakan pada implementasi MPC di lingkungan nyata, sehingga pemilihan horizon perlu disesuaikan dengan kebutuhan aplikasi navigasi robot mobile.
Co-Authors Hariyanto Hariyanto Muhammad Raihan Rifqo Ardandi Yosef Dwi Krisnata Yurixa Sakhinatul Putri