<![CDATA[Sensor LiDAR 3D komersial berbiaya mahal dan berdimensi besar kurang efisien diterapkan pada Unmanned Ground Vehicle (UGV) skala kecil, sementara pemrosesan data point cloud secara real time membutuhkan sumber daya komputasi tinggi yang tidak dapat ditanggung oleh mikrokontroler robot. Penelitian ini merancang UGV dua penggerak berbasis LiDAR 2D dengan nodding mechanism untuk pemetaan ruangan 3D secara otonom, menggunakan arsitektur komputasi terdistribusi antara ESP32 dan Host PC. ESP32 mengakuisisi dan mentransmisikan data sensor melalui protokol MQTT, sementara Host PC menjalankan algoritma Next Best View (NBV) untuk eksplorasi otonom dan algoritma Iterative Closest Point (ICP) dua tahap (coarse to fine) untuk meregistrasi point cloud. Pengujian dilakukan pada ruangan 7,93×7,07×3,27 m selama 10 sesi end to end. Hasil menunjukkan mekanisme nodding bekerja stabil pada rentang 55° hingga 114°, MQTT berhasil mentransmisikan seluruh 103 perintah gerak (100%) tanpa packet loss dengan latensi rata-rata 2,209 detik, NBV berhasil mengarahkan eksplorasi tanpa kondisi deadlock, dan ICP berhasil meregistrasi 66,0% spot (RMSE 0,0932±0,0365 m), sedangkan 33,0% spot ditolak sanity check akibat ambiguitas geometris. Seluruh 10 sesi pemetaan diselesaikan tanpa kegagalan system, membuktikan sistem pemetaan otonom ini terjangkau dan andal meskipun ICP murni masih rentan pada ruangan bergeometri simetris.]]>
Copyrights © 2026
