Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Mahasiswa TEUB
Rivaldy Indra S.
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
Education

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
IMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA SWING-UP ROTARY INVERTED PENDULUM Rivaldy Indra S.; Goegoes Dwi Nusantoro; n/a Purwanto
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 3, No 4 (2015)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (81.093 KB)

Abstract

Pendulum terbalik adalah bandul (pendulum) yang salah satu ujungnya dilekatkan pada sebuah pengangkut (cart) sebagai titik poros bandul dan bandul tersebut juga memiliki pusat massa (center of mass). Pada penelitian ini yang akan menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan lingkaran (Rotary Inverted Pendulum) dengan kontroler PID sebagai pengendalinya.Dari pengujian yang telah dilakukan, untuk proses Swing-Up belum bisa mencapai posisi tegak lurus (upright position) dikarenakan adanya kendala mekanis pada alat. Dan, untuk proses penstabilan lengan pendulum diperoleh nilai parameter PID dengan nilai Kp=1, Ki=0.03, dan Kd=7. Dengan parameter PID tersebut, Rotary Inverted Pendulum dapat mempertahankan kesetimbangannya selama 2 detik. Rotary Inverted Pendulum dapat menentukan sendiri arah pergerakan motor sesuai dengan arah kemiringannya.Kata Kunci: Rotary Inverted Pendulum, Kontroler PID, Arduino Mega 2560, Rotary Encoder
Co-Authors Goegoes Dwi Nusantoro n/a Purwanto