IMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA SWING-UP ROTARY INVERTED PENDULUM

Rivaldy Indra S. (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Goegoes Dwi Nusantoro (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
n/a Purwanto (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 3, No 4 (2015)

Pendulum terbalik adalah bandul (pendulum) yang salah satu ujungnya dilekatkan pada sebuah pengangkut (cart) sebagai titik poros bandul dan bandul tersebut juga memiliki pusat massa (center of mass). Pada penelitian ini yang akan menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan lingkaran (Rotary Inverted Pendulum) dengan kontroler PID sebagai pengendalinya.Dari pengujian yang telah dilakukan, untuk proses Swing-Up belum bisa mencapai posisi tegak lurus (upright position) dikarenakan adanya kendala mekanis pada alat. Dan, untuk proses penstabilan lengan pendulum diperoleh nilai parameter PID dengan nilai Kp=1, Ki=0.03, dan Kd=7. Dengan parameter PID tersebut, Rotary Inverted Pendulum dapat mempertahankan kesetimbangannya selama 2 detik. Rotary Inverted Pendulum dapat menentukan sendiri arah pergerakan motor sesuai dengan arah kemiringannya.Kata Kunci: Rotary Inverted Pendulum, Kontroler PID, Arduino Mega 2560, Rotary Encoder