Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
1.288
P-Index
This Author published in this journals
All Journal ELKHA : Jurnal Teknik Elektro JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) IJISTECH (International Journal Of Information System & Technology) IJISTECH JITEL (Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Elektronika, dan Listrik Tenaga) SEMNASTERA (Seminar Nasional Teknologi dan Riset Terapan)
Martin Martin
Politeknik Negeri Bandung
Civil Engineering, Building, Construction & Architecture Computer Science & IT Control & Systems Engineering Decision Sciences, Operations Research & Management Economics, Econometrics & Finance Electrical & Electronics Engineering Energy Engineering Industrial & Manufacturing Engineering Mechanical Engineering Social Sciences

Published : 7 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search
Journal : JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa)

 1 
Visual Servoing pada Ball-on-Plate dengan Kendali PID dan Filter Kalman Martin Martin; Deni Ramdani; Yana Sudarsa; Feni Isdaryani
JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) Vol 7, No 2: December 2022
Publisher : Politeknik Sukabumi

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.31544/jtera.v7.i2.2022.295-300

Abstract

Ball-on-plate merupakan sebuah sistem yang dapat menyeimbangkan sebuah bola di atas papan datar pada titik tertentu. Sistem ini merupakan bagian dari ilmu visual servo control yang menggunakan sensor kamera sebagai umpan balik sistem. Penelitian ini bertujuan menggunakan kendali PID untuk menyeimbangkan bola di atas papan dan sensor kamera dengan filter Kalman untuk mendeteksi objek. Proses membaca gerakan bola menggunakan algoritma pendeteksi objek berdasarkan filter Kalman, kemudian pendeteksian objek menghasilkan koordinat kartesian X dan Y. Koordinat tersebut merupakan umpan balik sistem pada kendali ball-on-plate. Sistem ini memiliki masukan berupa koordinat X dan Y, masukan tersebut akan dibandingkan dengan umpan balik sehingga didapatkan error posisi bola. Kendali PID mendapatkan masukan berupa nilai error posisi, kemudian akan menghasilkan nilai PWM untuk menggerakan servo sumbu X dan sumbu Y. Seluruh proses pendeteksian dan pengendalian dilakukan dengan embedded system menggunakan minicomputer. Hasil penelitian menunjukkan filter Kalman dapat bekerja dengan baik dengan parameter Q_frame sebesar 0,001, Q_rate sebesar 0,003, dan R sebesar 0,001. Sistem kendali PID dapat mengendalikan posisi bola dengan membutuhkan waktu 21,31 detik untuk mencapai setpoint.
Co-Authors Adnan Rafi Al Tahtawi Adythia Rhamdani Ayu Widyacandra Deni Ramdani Dodi Budiman Margana Edi Rakhman Endang Habinuddin FENI ISDARYANI Feriyonika Feriyonika Noor Cholis Basjdaruddin Yana Sudarsa