Claim Missing Document
Check
Articles

Found 2 Documents
Search
Journal : Prosiding Konferensi Nasional Penelitian Matematika dan Pembelajarannya

Analisis Geometri pada Robot Penggambar dengan Mekanisme Pantograf Suwarno, Djoko Untoro
Prosiding Konferensi Nasional Penelitian Matematika dan Pembelajarannya 2019: Prosiding Konferensi Nasional Penelitian Matematika dan Pembelajarannya
Publisher : Universitas Muhammadiyah Surakarta

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (770.081 KB)

Abstract

Pantograf merupakan mekanisme dengan 4 lengan yang saling terhubung membentuk jajaran genjang. Pantograf biasa digunakan untuk penskalaan gambar dan dapat dijumpai pada robot. Robot penggambar dapat menggunakan mekanisme pantograf. Analisis mekanisme pantrograf dapat dilakukan secara geometri. Robot pantograf penggambar terdiri dari dua servo motor penggerak dan lengan yang saling terhubung. Servo motor berfungsi untuk menghasilkan sudut tertentu pada kedua lengan pantograf. Pada makalah ini akan dijabarkan analisis gerakan pantograf menggunakan hukum trigonometri dan dibuat algoritma untuk perhitungan kinematika maju dan kinematik balik. Implementasi algoritma perhitungan pantograf dilakukan dengan menggunakan software octave. Analisis gerakan yang dilakukan berupa jangkauan terdekat dan terjauh yang dapat dijangkau oleh pantograf. Pada analisis kinematika maju, variabel sudut diketahui dan dihitung koordinat yang terjadi, sedangkan pada analisis kinematika balik koordinat diketahui dan sudut dihitung.Pengujian dilakukan untuk gambar geomtri tertentu dan sudut yang dibutuhkan. Kesalahan (error) yang terjadi pada koordinat disebabkan karena pembulatan perhitungan sudut
Visualisasi Operasi Konvolusi menggunakan Freeware Octave Suwarno, Djoko Untoro
Prosiding Konferensi Nasional Penelitian Matematika dan Pembelajarannya 2018: Prosiding Konferensi Nasional Penelitian Matematika dan Pembelajarannya
Publisher : Universitas Muhammadiyah Surakarta

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1664.615 KB)

Abstract

Operasi konvolusi digunakan untuk melihat tanggapan suatu masukan pada suatu sistem, seperti pengolahan citra dan pengolahan sinyal. Operasi konvolusi dua vektor data memerlukan beberapa langkah yaitu operasi perkalian, pergeseran dan penjumlahan. Operasi konvolusi dibedakan menjadi dua yaitu operasi konvolusi integral dan operasi konvolusi diskret. Operasi konvolusi diskret merupakan operasi perkalian antar polynomial. Mahasiswa sering kali mengalami kesulitan untuk memahami operasi konvolusi apalagi untuk koefisien yang besar. Operasi konvolusi dengan koefisien yang besar memerlukan komputasi untuk mempercepat perhitungan. Pada penelitian ini akan dijabarkan visualisasi operasi konvolusi diskret mengunakan freeware Octave. Operasi konvolusi diskret yang dijabarkan berupa operasi perskalaan, pergeseran, pengubahan tanda, dan operasi differensiasi. Visualisasai operasi konvolusi juga untuk menunjukkan sifat-sifat operasi konvolusi seperti sifat komutatif, sifat asosiatif dn sifat distributif. Visualisasi operasi konvolusi berupa grafik untuk operasi dua buah polinomial dalam bentuk diskret. Dengan adanya visualisasi ini mahasiswa lebih mudah dalam memahami operasi konvolusi dan dapat melakukan operasi konvolusi menggunakan Octave.