Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika
Farhan Dwi Cahyo
Universitas Telkom
Electrical & Electronics Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
PENERAPAN METODE KENDALI CONTROL LYAPUNOV-BARRIER FUNCTION (CLBF) PADA MODEL QUADCOPTER Farhan Dwi Cahyo; Muhammad Zakiyullah Romdlony; Muhammad Ridho Rosa
TEKTRIKA Vol 6 No 2 (2021): TEKTRIKA Vol.6 No.2 2021
Publisher : Telkom University

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.25124/tektrika.v6i2.4148

Abstract

Penelitian ini melakukan penerapan metode kendali Control Lyapunov-Barrier Function (CLBF) pada model quadcopter menggunakan perangkat lunak Simulink. Kendali CLBF digunakan untuk menggerakkan model quadcopter dari posisi awal model ke posisi tujuan. Kendali CLBF juga berfungsi untuk menghindari unsafe states atau penghalang yang dimiliki oleh model quadcopter. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa penerapan kendali CLBF pada model quadcopter telah berhasil dilakukan. Percobaan model quadcopter menghasilkan nilai rata-rata galat sebesar 0,926% dan berhasil menghindari penghalang dengan rata-rata nilai terdekat terhadap penghalang sebesar 0,079 m. Kata Kunci: control Lyapunov-barrier function, model quadcopter, simulasi
Co-Authors Muhammad Ridho Rosa Muhammad Zakiyullah Romdlony