Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal BIMASTER
Irfant Bayu Pratama
Universitas Tanjungpura
Decision Sciences, Operations Research & Management Mathematics

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
KESTABILAN SISTEM PENDULUM TERBALIK DENGAN MENGGUNAKAN METODE LQR Irfant Bayu Pratama; Helmi Helmi; Yudhi Yudhi
Bimaster : Buletin Ilmiah Matematika, Statistika dan Terapannya Vol 7, No 2 (2018): Bimaster : Buletin Ilmiah Matematika, Statistika dan Terapannya
Publisher : FMIPA Universitas Tanjungpura

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (275.261 KB) | DOI: 10.26418/bbimst.v7i2.24814

Abstract

 Sistem pendulum terbalik merupakan sistem yang tidak stabil dan nonlinear. Sistem ini tidak dapat mempertahankan kemiringan sudut pendulum, dikarenakan keberadaan gravitasi. Kemiringan sudut pendulum dapat mengubah kecepatan gerak kereta. Berdasarkan permasalahan tersebut, untuk mempertahankan keseimbangan sudut pendulum digunakan metode LQR. Langkah awal yang dilakukan adalah menentukan model dengan menggunakan persamaan Lagrange. Dari model tersebut dibuat persamaan state space, kemudian dilinearisasi menggunakan matriks Jacobi agar didapat persamaan yang linear. Dalam penelitian ini penerapan metode LQR dapat digunakan apabila pada karakteristiknya yaitu keterkontrolan mempunyai nilai rank empat. Hasil dari simulasi menunjukkan bahwa kereta mampu bergerak dengan kecepatan konstan dengan mempertahankan keadaan seimbang pendulum di sekitar nol radian. Kata Kunci : nonlinear, persamaan Lagrange, state space
Co-Authors Helmi Helmi Yudhi