Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.408
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Journal of Mechanical and Electrical Technology
Leonardo Kamajaya
Politeknik Negeri Malang, Malang
Automotive Engineering Electrical & Electronics Engineering Energy Industrial & Manufacturing Engineering Mechanical Engineering

Published : 2 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 2 Documents
Search

 1 
Object Tracking Pergerakan Benda Berdasarkan Observasi Posisi dan letak Obstacle pada Lingkungan Statis Gillang Al Azhar; Adi Candra Kusuma; Leonardo Kamajaya; Syarifatul Izza
Metrotech (Journal of Mechanical and Electrical Technology) Vol 2 No 3: September 2023
Publisher : Fakultas Sains dan Teknologi, UNIRA Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33379/metrotech.v2i3.3290

Abstract

Perpindahan sebuah benda dapat di lacak dengan memanfaatkan beberapa sensor yang terpasang pada tubuh dari benda tersebut. Data sensor yang didapatkan dapat diolah dengan memanfaatkan beberapa algoritma, diantaranya adalah transformasi pergerakan benda, transformasi geometris, dan kinematik pergerakan benda pada bidang 2 dimensi. Berdasarkan 3 algoritma tersebut dapat diketahui estimasi posisi aktual dari benda yang bergerak dengan memanfaatkan obstacle yang ada di lingkup area pergerakan benda tersebut, dimana pada penelitian yang dilakukan dibuat simulasi program untuk mensimulasikan implementasi 3 algoritma tersebut dalam melakukan object tracking pada sebuah benda yang bergerak. Simulasi dibuat untuk menguji peforma algoritma yang dibuat untuk melakukan tracking pada benda yang bergerak pada bidang 2 dimensi. Hasil yang didapatkan dari simulasi menunjukkan bahwa rata – rata error RMS (Root Mean Square) antara titik koordinat aktual dan titik koordinat estimasi bernilai 0.025m, berdasarkan hasil tersebut ditunjukkan bahwa implementasi 3 algoritma yang digunakan mampu memberikan akurasi data estimasi posisi benda secara akurat.
Desain dan Kontrol Modular Independent Drive Independent Steering Mobile Robot Aktuator Brahmantya Bagus Irsa Adinugraha; Indrazno Siradjuddin; Leonardo Kamajaya
Metrotech (Journal of Mechanical and Electrical Technology) Vol 2 No 3: September 2023
Publisher : Fakultas Sains dan Teknologi, UNIRA Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33379/metrotech.v2i3.3349

Abstract

Penelitian ini mengkaji dan menerapkan Swerve drive sebagai aktuator pada robot mobile dengan sistem modular independent drive dan independent steering. Inovasi ini memungkinkan setiap roda pada robot untuk bergerak secara bebas dan menghadap ke arah manapun, dapat dikendalikan secara terpisah dan mandiri baik untuk steering maupun driving, guna mencapai kinerja optimal. Swerve drive memungkinkan rotasi roda yang independen dan pergerakan yang cepat, meningkatkan manuverabilitas dan kinerja robot dalam kompetisi robotika. Namun, kompleksitas dan biaya yang lebih tinggi menimbulkan tantangan dalam menerapkan Swerve drive pada robot mobile. Tantangan kontrol Swerve drive adalah mengendalikan dua motor untuk mengatur rotasi sesuai target. Solusi yang diusulkan adalah implementasi kontrol PID yang sangat efektif, dengan tingkat kesalahan rata-rata rendah, khususnya sebesar 2.54% untuk kecepatan penggerak dan 0.91% untuk posisi kemudi. Jenis kontrol PID dipilih untuk mengatur kecepatan driving, memberikan respons yang akurat dan bebas overshoot. Dalam kendali posisi steering, Implementasi kontrol PID meningkatkan kinerja robot di berbagai pengaturan, termasuk kompetisi ABUROBOCON dan RoboCup, serta dalam kehidupan nyata, dengan responsivitas dan efisiensi lebih baik dibandingkan dengan kontrol P atau PI.
Co-Authors Adi Candra Kusuma Brahmantya Bagus Irsa Adinugraha Gillang Al Azhar Indrazno Siradjuddin Syarifatul Izza