Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
1.259
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
Edhi Setyawan, Gembong
Unknown Affiliation
Computer Science & IT Control & Systems Engineering Education Electrical & Electronics Engineering Engineering

Published : 7 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 7 Documents
Search

 1 
Implentasi Fault Tolerant Computer Systems dengan N-Modular Hardware Redundancy pada permodelan gerbang logika NAND Jamal Al Amudi, Naufal; Primananda, Rakhmadhani; Edhi Setyawan, Gembong
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 8 No 7 (2024): Juli 2024
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Dalam konteks sirkuit terpadu atau Integrated Circuit (IC), kegagalan komponen seperti Transistor-Transistor Logic (TTL) akibat inkonsistensi tegangan dapat menyebabkan gangguan signifikan. Gerbang logika Not And (NAND) sangat penting dalam desain sirkuit digital, terutama untuk aplikasi kritis seperti sistem kendali industri, komunikasi, perangkat medis, dan otomotif. Oleh karena itu, kegagalan gerbang logika NAND dapat berdampak serius. Penelitian ini mengeksplorasi implementasi Fault Tolerant Computer System (FTCS) menggunakan metode Redundansi Perangkat Keras 5-Modular Redudancy (5MR) pada gerbang logika NAND. Tujuannya adalah mempertahankan fungsionalitas sistem meskipun terjadi kegagalan perangkat keras dengan menduplikasi gerbang logika dan menggunakan teknik majority vote untuk menentukan output yang benar. Metodologi ini melibatkan penyusunan gerbang logika NAND dari komponen TTL yang direplikasi lima kali. Mikrokontroler Arduino Uno berfungsi sebagai voter yang memproses output dari setiap modul replikasi menggunakan teknik majority vote. Pengujian dilakukan dalam berbagai skenario kegagalan modul untuk mengukur akurasi dan toleransi kesalahan sistem. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem yang diimplementasikan dapat berfungsi dengan baik, bahkan dengan kegagalan dua modul secara bersamaan. Keandalan masing-masing modul replikasi adalah 87,5%, sementara keandalan sistem dengan 5MR mencapai 98,43%, meningkat sebesar 10,93%. Pengujian menunjukkan akurasi sebesar 98,39%. Penelitian ini menegaskan efektivitas redundansi perangkat keras 5-Modular dalam meningkatkan keandalan dan toleransi kesalahan, serta berkontribusi pada pengembangan Fault tolerance untuk aplikasi kritis yang membutuhkan keandalan tinggi.
Perancangan Lokalisasi Pada Robot Humanoid Sepak Bola Menggunakan Metode Visual-Inertial Odometry (VIO) ferdiansyah, alvin; Edhi Setyawan, Gembong
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 9 No 1 (2025): Januari 2025
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Perkembangan robotika di Indonesia terus mengalami kemajuan signifikan, yang tercermin melalui Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diselenggarakan oleh Balai Pengembangan Talenta Indonesia (BPTI). Salah satu cabang penting dalam kontes tersebut adalah robot sepak bola humanoid, yang menghadapi tantangan kompleks dalam mengenali dan menentukan lokasi di area lapangan. Penelitian ini fokus pada metode lokalisasi robot dengan menggunakan pendekatan Visual-Inertial Odometry (VIO), sebuah teknik inovatif yang memanfaatkan sensor kamera dan Inertial Measurement Unit (IMU). Metode VIO dipilih karena kemampuannya menghasilkan akurasi tinggi dengan komputasi minimal, khususnya pada robot humanoid Robotis OP3 yang telah memiliki sensor pendukung. Metodologi penelitian melibatkan metode VIO dalam lokalisasi robot. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa peningkatan jumlah parameter tidak selalu berbanding lurus dengan peningkatan akurasi lokalisasi. Temuan utama penelitian mencatat akurasi tertinggi sekitar 90 persen, dengan beban komputasi maksimal hanya 15 persen. Hal ini menunjukkan potensi signifikan metode VIO dalam meningkatkan navigasi dan kemampuan spasial robot humanoid di masa depan.
Sistem Pengaturan Agroklimat Berbasis IoT Pada Budidaya Vanili Menggunakan Metode Fuzzy Fakhran Zainul Muttaqin, Muhammad; Primananda, Rakhmadhany; Edhi Setyawan, Gembong
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 9 No 1 (2025): Januari 2025
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Pengendalian kualitas tanaman vanili pada prototipe greenhouse sangat penting bagi petani vanili untuk memastikan hasil panen yang optimal. Beberapa parameter kualitas udara yang perlu dipantau, seperti suhu dan kelembapan, memiliki pengaruh signifikan terhadap pertumbuhan tanaman vanili. Untuk mengatasi permasalahan ini, diperlukan penelitian mengenai sistem pengaturan agroklimat yang dapat membantu mengontrol parameter tersebut. Salah satu solusinya adalah dengan mengembangkan Sistem Pengaturan Agroklimat pada Budidaya Vanili Menggunakan Metode Fuzzy Berbasis IoT. Metode yang digunakan dalam sistem ini adalah Fuzzy Tsukamoto, yang memungkinkan pengaturan parameter kualitas udara pada prototipe greenhouse berdasarkan suhu dan kelembapan udara. Sistem ini menggunakan mikrokontroler ESP32 yang terhubung ke jaringan Wi-Fi sehingga dapat dimonitor melalui website. Sensor DHT11 digunakan untuk mengukur suhu dan kelembapan udara, dengan hasil pengujian menunjukkan tingkat kesalahan sebesar 4,05% untuk suhu dan 12,7% untuk kelembapan. Pengujian dilakukan sebanyak dua belas kali pada tiga kondisi berbeda, yaitu dingin, normal, dan panas untuk suhu, serta kering, normal, dan lembap untuk kelembapan. Efektivitas sistem juga diuji melalui penggunaan aktuator. Hasil pengujian menunjukkan bahwa suhu di dalam greenhouse dapat diturunkan hingga 1,5°C dan kelembapan meningkat sebesar 7,5%. Sebaliknya, tanpa penggunaan aktuator, suhu meningkat sebesar 4,83°C dan kelembapan menurun hingga 14,83%.
Sistem Deteksi Engagement pada Pembelajaran Menggunakan Deteksi Wajah MTCNN dan Shufflenet V2 Berbasis Raspberry Pi Fathan, Abdullah; Edhi Setyawan, Gembong; Abdurrachman Bachtiar, Fitra
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 9 No 13 (2025): Publikasi Khusus Tahun 2025
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Naskah ini akan diterbitkan di Konferensi Internasional
Sistem Alokasi Gaze Berbasis Prioritas untuk Robot Humanoid dalam Interaksi Multi-Orang Wisnu Widana, Made; Edhi Setyawan, Gembong
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 10 No 01 (2026): Januari 2026
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Dalam interaksi manusia-robot (HRI), khususnya pada skenario multi-party yang dinamis, robot humanoid sosial sering menghadapi tantangan signifikan dalam menentukan fokus atensi visual atau gaze yang tepat. Ketidakmampuan robot dalam memilih target atensi dapat menyebabkan interaksi terasa kaku dan pengguna merasa diabaikan. Penelitian ini bertujuan untuk mengatasi permasalahan tersebut dengan mengimplementasikan sistem alokasi gaze berbasis prioritas menggunakan Fuzzy Inference System (FIS). Sistem ini dibangun menggunakan kerangka kerja ROS 2 dan memanfaatkan algoritma computer vision YOLOv11 serta MediaPipe untuk mengekstraksi fitur visual lingkungan secara real-time. Metode yang diusulkan mengintegrasikan parameter jarak atau proximity, orientasi wajah, dan status bicara pengguna untuk menghitung skor prioritas, sehingga robot dapat mengarahkan pandangan ke subjek yang paling relevan secara adaptif. Hasil pengujian kinerja komputasi menunjukkan bahwa sistem mampu beroperasi dengan rata-rata latensi pemrosesan sebesar 269,63 ms. Evaluasi akurasi alokasi atensi menghasilkan nilai Time on Target (ToT) sebesar 46,09% pada berbagai skenario pengujian. Selain itu, evaluasi subjektif menggunakan kuesioner Godspeed menghasilkan skor rata-rata 4,40 dari skala 5, yang mengindikasikan bahwa robot dipersepsikan memiliki tingkat kehadiran sosial dan kecerdasan yang tinggi oleh pengguna.
Sistem Kontrol Zero Moment Point (ZMP) untuk Keseimbangan Humanoid Robot dengan Proportional Integral Derivatif (PID) Gulam Syarif, Muhammad; Edhi Setyawan, Gembong
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 10 No 01 (2026): Januari 2026
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Robot humanoid memiliki struktur bipedal yang rentan terhadap ketidakstabilan, terutama saat bergerak di permukaan tidak rata. Penelitian ini mengimplementasikan sistem kontrol keseimbangan berbasis Zero Moment Point (ZMP) pada robot ROBOTIS OP3 menggunakan pengendali Proportional–Integral–Derivative (PID). Data sensor IMU dan joint state digunakan untuk estimasi ZMP real-time yang kemudian disaring menggunakan Low Pass Filter. Kontroler PID kemudian menghitung sinyal koreksi berdasarkan selisih antara ZMP aktual dan setpoint, yang selanjutnya digunakan untuk menyesuaikan parameter langkah melalui perhitungan inverse  kinematics. Pengujian dilakukan pada lintasan rumput sintetis dengan skenario berjalan tanpa halangan serta melewati tanjakan dan turunan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa Low Pass Filter signifikan mereduksi noise. Pada skenario tanpa halangan, kontroler PI menghasilkan Mean Absolute Error (MAE) terbaik sebesar 0,4484 cm. Sebaliknya, pada skenario berhalangan, kontroler PID terbukti paling unggul dengan tingkat keberhasilan 100% dan MAE 1,7082 cm, jauh lebih baik dibandingkan kondisi tanpa kontrol yang mengalami kegagalan. Kesimpulannya, integrasi kontrol PID berbasis ZMP efektif meningkatkan stabilitas dinamis robot di lingkungan menantang.
Sistem Deteksi Bola pada Robot Sepak Bola Humanoid Menggunakan Algoritma Convex Hull dan YOLOv5 Adipratama, Ivan Rafli; Edhi Setyawan, Gembong
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 10 No 01 (2026): Januari 2026
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Pada era perkembangan robotika modern, sistem deteksi objek berbasis computer vision menjadi komponen penting dalam mendukung kemampuan robot sepak bola humanoid untuk beroperasi secara mandiri, khususnya pada ajang Kontes Robot Sepak Bola Indonesia - Humanoid (KRSBI-H). Penelitian ini bertujuan mengembangkan sistem deteksi bola berbasis YOLOv5 yang dikombinasikan dengan algoritma Convex Hull untuk meningkatkan kestabilan deteksi melalui pembatasan area pencarian objek berdasarkan segmentasi lapangan. Metode penelitian ini melibatkan pengujian performa deteksi menggunakan metrik precision, recall, F1-score, mAP@0,5, dan mAP@0,5:0,95, serta evaluasi penggunaan sumber daya komputasi dan performa real-time sistem. Hasil pengujian menunjukkan bahwa model YOLOv5 memiliki performa deteksi yang sangat baik dengan nilai precision sebesar 0,985, recall 1,000, F1-score 0,992, mAP@0,5 0,995, dan mAP@0,5:0,95 0,961. Evaluasi penggunaan sumber daya menunjukkan bahwa penerapan Convex Hull tidak memberikan peningkatan beban komputasi yang signifikan baik pada kondisi idle maupun saat robot berjalan. Pengujian real-time menunjukkan bahwa metode YOLOv5 menghasilkan rata-rata 34,3 FPS dengan waktu inferensi 28,26 ms, sedangkan kombinasi YOLOv5 dengan Convex Hull menghasilkan 28,77 FPS dengan waktu inferensi 34,76 ms, yang masih berada dalam batas real-time. Hasil ini menunjukkan bahwa integrasi YOLOv5 dan Convex Hull efektif dalam meningkatkan kestabilan deteksi bola dengan tetap mempertahankan kinerja real-time sistem robot humanoid.
Co-Authors Abdurrachman Bachtiar, Fitra Adipratama, Ivan Rafli Fakhran Zainul Muttaqin, Muhammad Fathan, Abdullah ferdiansyah, alvin Gulam Syarif, Muhammad Jamal Al Amudi, Naufal Primananda, Rakhmadhani Rakhmadhany Primananda, Rakhmadhany Wisnu Widana, Made