Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.408
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Journal of Applied Electrical Engineering Jurnal Energi Elektrik
Aman, Khairul
Unknown Affiliation
Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Energy Engineering

Published : 2 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 2 Documents
Search

 1 
Rancang Bangun Manipulator Lengan Robot 4 Derajat Kebebasan Untuk Mengangkat Telur Ayam Broiler Menggunakan Algoritma Levenberg-Marquardt Aman, Khairul; -, asran; Fariadi, Dedi; Muthalib, Muchlis abdul; yusdartono, Habib Muharry
Jurnal Energi Elektrik Vol. 13 No. 2 (2024): Jurnal Energi Elektrik 2024
Publisher : Universitas Malikussaleh

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.29103/jee.v13i2.18409

Abstract

Lengan robot dapat membantu pengguna dalam mengambil objek dengan tingkat presisi yang tinggi, terutama dalam kondisi di mana kontak langsung dengan objek yang tidak diinginkan atau tidak memungkinkan. Pengguna dapat mengendalikan lengan robot ini secara nirkabel menggunakan Bluetooth (BT) dan perangkat Android, sehingga tidak perlu menyentuh objek secara langsung. Sebagai pengganti fungsi indera peraba manusia, digunakan sensor FSR (Force Sensitive Resistor) yang berfungsi untuk mengukur kekuatan genggaman gripper saat mengambil objek. Untuk mengontrol gerakan lengan robot dan memastikan operasi yang presisi dan halus, digunakan algoritma Levenberg-Marquardt. Algoritma ini memungkinkan penyesuaian yang lebih tepat pada parameter kontrol, meningkatkan kinerja dan stabilitas lengan robot saat menangani objek rapuh, seperti telur ayam broiler. Robot gripper dirancang untuk berhenti otomatis ketika mencapai nilai ambang batas tertentu guna mencegah kerusakan objek. Nilai ambang batas sebesar 552 ditetapkan berdasarkan rata-rata dari 11 kali pengambilan data sensor FSR melalui percobaan manual. Saat sensor mendeteksi nilai yang melebihi ambang batas tersebut, algoritma Levenberg-Marquardt akan menghentikan gripper secara otomatis, mencegah kerusakan pada telur ayam. Dari 10 kali pengujian, sistem menunjukkan tingkat keberhasilan 100%, dengan gripper yang selalu berhenti tanpa merusak telur ayam. Hasil pengujian juga menunjukkan adanya variasi tekanan pada setiap objek, yang kemungkinan disebabkan oleh perbedaan pada lapisan cangkang telur ayam atau perubahan nilai sensor secara terus-menerus. 
Rancang Bangun Manipulator Lengan Robot 4 Derajat Kebebasan untuk Mengangkat Telur Ayam Broiler Menggunakan Algoritma Levenberg-Marquardt Aman, Khairul; Asran, Asran; Fariadi, Dedi; Muthalib, Muchlis Abdul; Yusdartono, Habib Muharry
Journal of Applied Electrical Engineering Vol. 8 No. 2 (2024): JAEE, December 2024
Publisher : Politeknik Negeri Batam

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.30871/jaee.v8i2.8738

Abstract

The robotic arm, wirelessly controlled via Bluetooth and an Android device, allows users to manipulate objects without direct contact. The Force Sensitive Resistor (FSR) sensor is employed to measure the gripping force of the gripper, while the Levenberg-Marquardt Algorithm ensures precise movement control. For delicate objects such as broiler chicken eggs, the gripper is designed to stop automatically upon reaching a threshold value of 552, which was obtained from an average of 11 manual data collections. When the FSR sensor detects a force exceeding this threshold, the algorithm halts the gripper to prevent damage to the object. From 10 experimental trials, the system demonstrated a 100% success rate, with the gripper stopping precisely without causing any damage to the eggs. The variation in pressure across different objects is believed to be due to differences in eggshell thickness or continuous sensor fluctuations during testing.
Co-Authors -, asran Asran, Asran Dedi Fariadi Habib Muharry Yusdartono Muchlis Abdul Muthalib