Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Elkolind : Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri
Salsabilla, Febby Ayu
Unknown Affiliation
Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Position Based Visual Servoing untuk Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Kamera Omni Salsabilla, Febby Ayu; Siradjuddin, Indrazno; Winarno, Totok
Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri Vol. 11 No. 1 (2024): Jurnal Elkolind Vol. 11 No.1 (Mei 2024)
Publisher : Program Studi Teknik Elektronika Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v11i1.3467

Abstract

Pada pertandingan robot sepak bola beroda, salah satu kinerja robot adalah bagaimana mendapatkan bola berdasarkan posisi bola berada. Biasanya, navigasi robot dilakukan dengan mengolah data informasi dari sensor penglihatan. Dalam beberapa kasus, sistem penglihatan yang dikembangkan untuk navigasi bergantung dari geometri lingkungan dan informasi lainnya dalam mendorong proses lokalisasi. Maka dari itu, pada penelitian ini digunakan kamera omni yang diletakkan pada bagian atas dari badan robot. Metode yang digunakan yaitu metode Position Based Visual Servoing (PBVS) untuk memperkirakan pose dari fitur gambar dalam ruang 2D yang diperoleh dari kalibrasi kamera intrinsik dan ekstrinsik. Robot didesain menggunakan 4 roda omniwheels dengan kontrol kinematik untuk pergerakannya. Tahapan yang dilakukan dimulai dari mendeteksi warna bola untuk mendapatkan nilai dari pixel kamera. Nilai digunakan sebagai input untuk menghitung rumus yang nantinya dapat menghitung nilai jarak untuk mendapatkan posisi bola sebagai masukan memperoleh nilai error. Hasil dari penelitian ini yaitu robot mampu bergerak mendekati bola sesuai dengan set point yang telah ditentukan, hal ini dibuktikan dengan rataan nilai RMSEnya 0.2. Berdasarkan hasil tersebut, menunjukkan bahwa robot mampu bergerak mendekati bola dengan baik menggunakan kontrol kinematik yang telah didesain dan mendapatkan bola dengan akurasi yang baik menggunakan metode Position Based Visual Servoing (PBVS).
Co-Authors Siradjuddin, Indrazno Winarno, Totok