Sistem Kontrol Steering Untuk Robot “Eco” Pada Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI) Menggunakan Metode PID

Fikrul Jihad (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
M. Aziz Muslim (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Goegoes Dwi Nusantoro (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 4, No 5 (2016)

Kontes Robot ABU Indonesia(KRAI) 2016 dengan tema “Clean Energy Recharging The World” mempunyai rule yang berbeda dari tahun-tahun sebelum nya. Mahasiswa diwajibkan membuat 2 robot yaitu robot Eco dan robot Hybrid.  Masing-masing robot mempunyai tugas yang berbeda.  Robot eco bertugas membawa propeller dari start zone menuju ke wind turbine station. Robot hanya mempunyai 1 aktuator untuk  steering untuk mengkontrol posisi robot. Dalam penelitian ini robot eco yang dibuat mempunyai 2 motor DC yang digunakan untuk menggerakkan robot maju tanpa mengkontrol posisi dari robot. Untuk mengkontrol posisi dari robot menggunakan kontroler PID. Untuk mencari parameter Kp, Ki, dan Kd menggunakan metode root locus. Hasil perhitungan dengan pole=-7,99 diperoleh nilai Kp=4.4695, Ki=10, dan Kd=0.2797. Pengujian pada lintasan B memperoleh hasil, jika menggunakan kontroler PID mempunyai tingkat keberhasilan 100% dan jika tidak menggunakan kontroler PID adalah 0%. Dengan simpangan rata-rata jika menggunakan kontroler PID adalah 13,05° dan jika tidak menggunakan PID kontroler adalah 22,8°. Kata Kunci: steering robot,  PID.