PENERAPAN KENDALI FULL STATE FEEDBACK PADA SISTEM HIL (HARDWARE IN-THE-LOOP) BALL AND BEAM

IRSYADI, FAKIH
ROMDLONY, MUHAMMAD ZAKIYULLAH
RAHMAWATI, DIEN
FIRDAUS, AGNI

JURNAL INSTEK (Informatika Sains dan Teknologi)
Vol 4 No 2 (2019): OCTOBER

 Tulisan ini membahas mengenai penerapan kendali full state feedback untuk stabilisasi posisi bola pada sistem ball and beam.Pengujian dilakukan dengan tiga skema yaitu simulasi pada software, hardware-in-the-Loop (HIL) dimana pengendali, mikrokontroler, digunakan untuk mengendalikan virtual plant yang berupa model matematis kendalian yang dijalankan pada software simulasi, serta implementasi pada real plant yang berupa set-up sistem ball and beam.Hasil pengujian menunjukkan bahwa ketiga skema pengujian menghasilkan dinamika yang serupa dalam menstabilkan sistem ball and beam dengan steady state error terbesar 0,19 cm pada skema real plant. Kesesuaian hasil pada skema HIL menunjukkan potensinya untuk digunakan dalam pengujian dan pengembangan suatu algoritma kendali.Kata Kunci: Ball and Beam, Full State Feedback, Hardware in The Loop (HIL).