PENGENDALIAN POSISI MINIATUR MOBIL LISTRIK TERHADAP LINTASAN LENGKUNG

R. Praja Kusumanugraha (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
n/a Purwanto (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Mochammad Rusli (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 3, No 5 (2015)

Pengendalian miniatur mobil listrikyang dilakukan dalam penelitian ini bertujuanuntuk merancang dan membuat sistem kontrolyang diterapkan kedalam miniatur mobil listriksecara diferensial supaya dapat mengikuti garislengkung. Hasil identifikasi sistem denganmenggunakan MATLAB R2014B didapatkanfungsi alih sistem????,????????????????,????????????????????????????????????????.????????????????????????????,????????Mikrokontroler menggunakan AVRATmega16 kemudian sensor photodiodedigunakan sebagai pengendali sensor garis ataulintasan, kemudian rotary encoder pada motorDC sebagai sensor kecepatan diberi kontrolerberupa PI. Untuk mencari parameter PImenggunakan metode direct dan didapatkanhasil dari perhitungan dengan nilai PI dengannilai Kp= 0,0084 dan Ti= 29,73Kata kunci- sensor Photodiode,Motor DC, kontrolPI direct