<![CDATA[Penelitian ini bertujuan merancang sistem kendali haluan kontinu yang hemat sumber daya menggunakan konfigurasi spasial simetris lima sensor ultrasonik yakni depan 0o, kiri 22.5o, kiri 45o, Kanan 22.5o, dan Kanan 45o. Penambahan sudut antara 22.5o diimplementasikan untuk mengeliminasi titik buta (blind spot) pada haluan. Integrasi pemodelan waktu kritis menyesuaikan dengan Model Kemudi Nomoto Orde Pertama. Persamaan yang digunakan mampu menghasilkan instruksi sudut kemudi yang berbanding terbalik terhadap sisa jarak aman rintangan tanpa memerlukan threshold statis. Hasil simulasi dan pengujian skenario menunjukkan bahwa pada kondisi aman, kemudi bergerak melandai secara normal, sementara pada kondisi kritis sebagian sisi lambung kapal sistem melakukan pembatasan (clamping) sudut pada 60o. Ketika menghadapi skenario blokade total sistem mengaktifkan mode mitigasi darurat dengan memutus fungsi kontinu, menurunkan motor ke level minimal untuk mereduksi inersia, dan mengunci kemudi pada sudut 60o kanan guna melakukan manuver poros (pivot turn). Kontribusi teoretis dari penelitian ini adalah hilangnya parameter kecepatan v dan waktu kritis dari persamaan final. System kendali ini tetap adaptif terhadap variasi kecepatan jelajah memanfaatkan fenomena kompensasi hidrodinamika alami lambung kapal, sehingga membebaskan mikrokontroler dari kebutuhan sensor kecepatan tambahan serta menghemat beban komputasi.]]>
Copyrights © 2026
