Garuda - Garba Rujukan Digital

Rancang Bangun Alat Uji Gaya Dorong Propeller untuk Karakterisasi Motor Pada Sistem Propulsi Unmanned Aerial Vehicle Maulana, Himmawan Sabda; Dewanto, Raden Sanggar; Binugroho, Eko Henfri
ROTASI Vol 26, No 1 (2024): VOLUME 26, NOMOR 1, JANUARI 2024
Publisher : Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14710/rotasi.26.1.62-68

Penelitian dan pengembangan Unmanned Aerial Vehicle (UAV), banyak sekali fokus penelitian dan pengembangan yang akan dilakukan, salah satunya pada sistem propulsi. Sistem penggerak ini dibagi lagi menjadi beberapa komponen penting yaitu motor, kontroller, dan baling-baling. Penelitian ini fokus pada bagaimana mengkarakterisasi motor UAV dan membuat uji propeller Thrust Bench yang dapat digunakan untuk sistem propulsi UAV dengan berbagai jenis propeller. Penelitian ini diawali dengan merancang bagian mekanis dari bench test kemudian menganalisanya dengan software simulasi komputer untuk melihat kekuatan dan ketahanan dari bench test. Setelah itu tahap selanjutnya adalah proses pembuatan desain yang telah dirancang kemudian dirakit. Setelah perakitan bench test selesai, pengujian sistem propulsi UAV dan pencatatan data gaya dorong, RPM, tegangan, dan arus untuk karakterisasi motor dapat dimulai. Hasil pengujian data diperoleh karakteristik motor yang telah diuji baik secara langsung menggunakan uji dorong bangku. Hasil karakteristik data pada penelitian ini yang nantinya dapat diolah kembali sesuai kebutuhan masyarakat atau penelitian lebih lanjut.

Sistem Multi Agen untuk Pelayanan Drone pada Groundbase Docking Station SYAHPUTRA, DIMAS NOVIAN ADITIA; DEWANTO, RADEN SANGGAR; PRAMADIHANTO, DADET
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 10, No 4: Published October 2022
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i4.859

ABSTRAKMulti-Agent System (MAS) diajukan sebagai solusi untuk mengatasi permasalahan pada groundbase sebuah DDS, di mana pada groundbase terdapat AGV yang bertugas untuk membantu Drone beraktifitas di DDS hingga kemudian berangkat kembali menuju DDS lain. Metode auction serta contract antar agent digunakan dalam pemrosesan request dari Drone dan pembagian sumber daya. Pada MAS diterapkan algoritma prioritas sebagai solusi apabila terjadi konflik antar agen. Pengujian dengan simulasi pada CoppeliaSim dan ROS (Robot Operating System) menunjukkan bahwa penggunaan algoritma prioritas berdampak positif pada MAS yang dibuat. Pada DDS dengan skenario 11 AGV, terjadi peningkatan kemampuan DDS dalam menerima dan memproses request yang datang dari 57.9% menjadi 100%, serta pemecahan deadlock yang terjadi pada DDS dari 10 menjadi 0 sehingga seluruh request dapat terselesaikan.Kata kunci: Multi-Agent System, Algoritma Prioritas, Drone Docking Station, AGVÂ ABSTRACTThe Multi-Agent System (MAS) was proposed as a solution to overcome problems in the groundbase of a DDS, where on the groundbase there is an AGV whose job is to help drones carry out activities in DDS and then depart for another DDS. Auction methods and contracts between agents are used in processing requests from drones and sharing resources. In MAS, a priority algorithm is applied as a solution in the event of a conflict between agents. Tests with simulations on CoppeliaSim and ROS (Robot Operating System) show that the use of priority algorithms has a positive impact on the created MAS. In DDS with 11 AGV scenario, there is an increase in DDS ability to receive and process incoming requests from 57.9% to 100%, as well as solving deadlocks that occur in DDS from 10 to 0 so that all requests can be resolved.Keywords: Multi-Agent System, Priority Algorithm, Drone Docking Station, AGV

Analisis Kinematika dan Pola Gerakan Berjalan pada Robot Bipedal Humanoid T-FLoW 3.0 WIJAYA, RYAN SATRIA; APRIANDY, KEVIN ILHAM; AL BANNA, M. RIZQI HASAN; DEWANTO, RADEN SANGGAR; PRAMADIHANTO, DADET
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 10, No 1: Published January 2022
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i1.31

ABSTRAKRobot humanoid merupakan robot menyerupai manusia dengan tingkat kompleksitas yang tinggi dan fungsi yang serbaguna. Pada penelitian ini dilakukan analisis model kinematika gerak pada robot bipedal humanoid TFLoW 3.0, serta menganalisis pola gerakan berjalannya. Pola pergerakan yang diimplementasikan pada robot bipedal TFLoW 3.0 merupakan hasil pendekatan dari teori cara berjalan manusia dengan menggunakan enam gerakan dasar manusia saat berjalan. Kemudian menganalisis model gerakan robot menggunakan kinematika terbalik dengan solusi geometri. Tujuan dari model kinematika terbalik adalah untuk mengubah data input berupa posisi kartesian menjadi nilai sudut untuk setiap parameter joint pada masing-masing Degrees of Freedom (DoF). Lalu dilakukan analisis model mekanik robot saat berjalan yang terbagi atas fase tegak dan fase berayun yang bertujuan untuk mengetahui hasil pengujian.Kata kunci: robot humanoid, gaya berjalan, kinematika, TFLoW, DoF.Â ABSTRACTHumanoid robots are human-like robots with a high level of complexity and versatile functions. In this study, kinematics analyze on TFLoW 3.0 humanoid bipedal robot is carried out, as well as analyzing the pattern of its walking movement. The implemented movement of TFLoW 3.0 bipedal robot is the result of an approach from human walk using six basic human movements when walking. the robot movement model is analyzed by inverse kinematics with geometric solutions. Invers kinematics model is to transform the input data in the form of a Cartesian position into an angle value for each joint parameter in each Degrees of Freedom (DoF). Then an analysis of the robot's mechanical model when walking is carried out which is divided into a stance phase and a swinging phase which aims to determine the test results.Keywords: humanoid robot, gait, kinematics, TFLoW, DoF.

Gerak Robot Berkaki Dua menggunakan ROS dan RViz sebagai Visualisasi Interaktif SUCIPTO, ADI; DEWANTO, RADEN SANGGAR; PRAMADIHANTO, DADET
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 9, No 1: Published January 2021
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v9i1.43

ABSTRAKPengembangan sistem operasi pada bidang robotika telah menjadi fokus utama pada era ini. Salah satu perkembangan sistem operasi pada teknologi robot saat ini adalah Robot Operating System (ROS) dengan RViz. ROS merupakan sistem operasi berbasis library dan beberapa tools untuk mengembangkan suatu program pada robot, sedangkan RViz merupakan visualisasi tiga dimensi yang dapat digunakan untuk memvisualisasikan robot dan data sensor dynamixel. Pada Penelitian kali ini, peneliti membuat simulasi beberapa gerakan yang dilakukan pada RViz dan kemudian diimplementasikan pada robot. Tingkat keberhasilan dari perencanaan gerakan ini memiliki rata rata error sebesar 1.8%. Gerakan condong ke kiri memiliki rata-rata error sebesar 0.83%. Gerakan condong ke kanan memiliki rata-rata error sebesar 0.84%. Gerakan mengangkat satu kaki memiliki rata-rata error sebesar 1.71%. Gerakan kaki kanan ke depan memiliki rata-rata error sebesar 3.83%.Kata kunci: Robot Berkaki Dua, Robot Operating System (ROS), RViz (rosvisualization), Dynamixel Controller, Data Sensor Dynamixel.Â ABSTRACTThe development of operating systems in the field of robotics has become the main focus of this era. One of the operating system developments in robot technology today is the Robot Operating System (ROS) with RViz. ROS is a library-based operating system and several tools for developing a program on robots, while RVIZ is a three-dimensional visualization that can be used to visualize robots and dynamixel sensor data. In this study, researchers made a simulation of some of the movements carried out on RViz and then implemented on robots. The success rate of planning this movement has an average error of 1.8%. Leaning to the left has an average error of 0.83%. Leaning to the right has an average error of 0.84%. One leg lift has an average error of 1.71%. The movement of the right foot forward has an average error of 3.83%.Keywords: Biped Robot, Robot Operating System (ROS), RViz (Ros-Visualization), Dynamixel Controller, Sensor Dynamixel Data.

Rule-Based Learning untuk Robot Humanoid T-FLoW Belajar Berjalan ULURRASYADI, FAIZ; BARAKBAH, ALIRIDHO; DEWANTO, RADEN SANGGAR; PRAMADIHANTO, DADET
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 10, No 1: Published January 2022
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i1.46

ABSTRAKRiset tentang penggunaan learning dalam motion robot humanoid telah banyak dilakukan di seluruh dunia. Salah satunya adalah melakukan learning gerakan berjalan pada robot. Penelitian ini akan menjelaskan suatu metode learning â€œRule Basedâ€ yang simple dan cepat dalam menemukan solusi gerakan berjalan yang stabil pada robot humanoid T-FLoW . Robot diibaratkan seperti anak kecil yang belajar berjalan, dia tahu cara berjalan, akan tetapi tidak tahu seberapa besar dia harus menggerakkan sendi-sendi atau joint di kakinya agar dapat berjalan seimbang. Oleh karena itu sistem learning akan menemukan nilai point-point trayektori yang cocok untuk berjalan dengan stabil. Dengan menggunakan software simulasi CoppeliaSim, kami menerapkan metode tersebut. Hasilnya, robot humanoid T-FLoW dapat berjalan dengan stabil sejauh 170 langkah hanya dengan melakukan learning sebanyak 400 episode.Kata kunci: Robot humanoid T-FLoW, Rule-Based Learning, Learning, CoppeliaSim, Trayektori.Â ABSTRACTResearch about the use of learning in motion of humanoid robot has been done in many countries. One of them was done by learning a stable walking gait in humanoid robot. This research will explain a fast and simple Rule Based learning method to find the solution of stable walking motion for T-FLoW humanoid robot. A robot was assumed like a child trying to walk, he knows how to walk, but doesnâ€™t know how much he has to move his legged joints to get a stable walking. So, our learning system will find those trajectory point values that is suitable to walk stably. By using CoppeliaSim software, we implement our method. The result is, T-FLoW humanoid robot was able to walk stably for about 170 steps with only 400 episodes of learning.Keywords: T-FLoW humanoid robot, Rule-Based Learning, Learning, CoppeliaSim, Trajectory.

Analisis Kinematika Maju dari Tangan Robotik Berjari 4 yang Digunakan pada Robot Humanoid T-FLoW Apriandy, Kevin; Dewantara, Bima Sena Bayu; Dewanto, Raden Sanggar; Pramadihanto, Dadet
The Indonesian Journal of Computer Science Vol. 12 No. 4 (2023): The Indonesian Journal of Computer Science (IJCS)
Publisher : AI Society & STMIK Indonesia

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33022/ijcs.v12i4.3291

Model kinematika merupakan bagian penting dalam pengembangan robot humanoid karena dapat merepresentasikan karakteristik dari robot, membuat pemahaman tentang robot menjadi lebih mudah. Mengingat perkembangan robot humanoid T-FLoW yang saat ini dilengkapi dengan sepasang tangan baru, maka perlu dibangun model kinematika untuk memahami lebih lanjut tentang tangan robot baru tersebut. Oleh karena itu, dalam pekerjaan ini, disajikan sebuah analisis kinematika maju untuk memperoleh model kinematika dari tangan berjari 4 baru robot humanoid T-FLoW. Dengan menggunakan pendekatan matriks transformasi homogen, model kinematika tangan robot diturunkan berdasarkan perkalian beberapa matriks rotasi dan matriks translasi yang tersusun dari frame koordinat pangkal ke frame koordinat tujuan. Model kinematika yang diturunkan disimulasikan dalam tugas gerak dasar tangan: menggenggam sebuah benda, dihitung dengan bantuan MATLAB, dan divisualisasikan menggunakan fitur plot 3D MATLAB. Hasil menunjukkan bahwa model tersebut memberikan berbagai karakteristik tangan robot seperti konfigurasi, posisi sendi, dan posisi end-of-effector, yang kemudian dapat divisualisasikan menjadi kerangka tangan. Kedepannya, pekerjaan kami dapat memfasilitasi pengembang T-FLoW dalam membangun pergerakan tangan dengan sistem umpan balik, yang kemudian dapat digunakan untuk menyelesaikan berbagai permasalahan desain gerakan tangan. Kinematics models are important part of humanoid robot development as they can represent the characteristics of the robot, making understanding the robot easier. Given the development of the T-FLoW humanoid robot which is currently equipped with a new pair of hands, it is necessary to build a kinematics model to understand more about the new robot hands. Therefore, in this work, a forward kinematics analysis is presented to derive the kinematics model of the new 4-fingered T-FLoW humanoid robot hand. Using a homogeneous transformation matrix approach, the kinematics model of the robot hand is derived based on the multiplication of several rotation and translation matrices arranged from the base coordinate frame to the goal coordinate frame. The derived kinematics model is simulated in a basic hand motion task: grasping an object, calculated with the help of MATLAB, and visualized using MATLAB's 3D plot feature. The results show that the model provide various characteristics of the robot hand such as configuration, joint positions, and end-of-effector positions, which then be visualized into a hand skeleton. In the future, our work can facilitate T-FLoW developers in building hand movement and feedback systems, which then can be used to solve various hand motion design problems.

Pengembangan Sistem Sensor berbasis Tekanan Udara untuk Deteksi Kontak Kaki Robot Dwi Prasetyo, Wahyu Agung; Darmawan, Adytia; Dewanto, Raden Sanggar; Alfathdyanto, Khairurizal
The Indonesian Journal of Computer Science Vol. 14 No. 2 (2025): The Indonesian Journal of Computer Science
Publisher : AI Society & STMIK Indonesia

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33022/ijcs.v14i2.4757

Legged robot is preferred choice for travesing uneven terrain. Robot leg can be positioned dynamically to achieve better locmotion. Detection of the leg contact point became more of essential part for the unpredictable course. The common method by deploying resistive force sensor provides a binary condition of whether the leg has touches surface. This paper explores the possibility of implementing air pressure sensor on a sensor system to provide more information at robot leg contact point. Air pressure sensor can provide a more wide and continuous range of value that fluctuates along the contact rate of the leg. Verification of the study uses single leg part of dog-type quardruped. The sensor testing gave the output value with average error of 1,3%. The pressure sensor provides readings at around ± 40ms with maximum readable pressure of 1,5 kPa.

Concept and Design of Anthropomorphic Robot Hand with a Finger Movement Mechanism based on a Lever for Humanoid Robot T-FLoW 3.0 Apriandy, Kevin Ilham; Ulurrasyadi, Faiz; Dewanto, Raden Sanggar; Dewantara, Bima Sena Bayu; Pramadihanto, Dadet
JOIV : International Journal on Informatics Visualization Vol 8, No 1 (2024)
Publisher : Society of Visual Informatics

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.62527/joiv.8.1.1793

This work described a concept and design of an anthropomorphic robot hand for the T-FLoW 3.0 humanoid robot, which featured a mechanism based on a lever as its finger movement. This work aimed to provide an affordable, modular, lightweight, human-like robot hand with a mechanism that minimizes mechanical slippage. The proposed mechanism works based on the push/pull of a lever attached to the finger to generate its finger flexion/extension movement. The finger’s lever is pushed/pulled through a servo horn and a rigid bar by the affordable TowerPro MG90S micro-servo. Our hand is developed only as necessary to become close to human hands by only applying five fingers and six joints, where each joint has its actuator. The combination of 3D printing technology with PLA filament accelerates and streamlines the manufacturing process, provides a realistic appearance, and achieves a lightweight, affordable, and easy maintenance product. Structural analysis simulations show that our finger design constructed with PLA material could withstand a load of about 30 N. We verified our finger mechanism by repeatedly flexing and extending the finger 30 times, and the results showed that the finger movements could be performed well. Our hand offered excellent handling for the mechanical issues brought on by finger movements, one of the issues that robot hand researchers have encountered. Our work could provide significant benefits to the T-FLoW 3.0 developers in enhancing the ability of humanoid robots involving hands, such as grasping and manipulating objects.

Title

Found 8 Documents
Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title Search

Found 8 Documents Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title

Found 8 Documents
Search