Garuda - Garba Rujukan Digital

Perancangan Dan Pola Gerak Robot Quadruped Menggunakan Metode Invers Kinematik Amperawan, Amperawan; Anisah, Masayu; Rasyad , Sabilal; Damsi , Faisal; Andrean , Sengon
Jurnal Ampere Vol. 9 No. 1 (2024): Jurnal Ampere
Publisher : Universitas PGRI Palembang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.31851/ampere.v9i1.16015

Quadruped robot adalah multi-legged robot yang digerakkan dengan 4 kaki menggunakan 12 dynamixel servo AX-12. Robot quadruped masih banyak dikembang oleh para peneliti dibidang lomba robot dan membantu manusia dalam bencana alam yang beresiko tinggi. Tujuan menggunakan Invers Kinematik pada robot quadruped untuk mempercepat gerakan dan waktu lebih singkat dalam navigasinya. pada penilitian ini digunakan metode invers kinematic pada pergerakan kaki robot quaruped. Selama ini cara menggerakkan kaki robot adalah dengan memberi nilai langsung pada setiap joint / sendi akibatnya membutuhkan waktu yang lebih lama. Permasalahan waktu yang lama diatasi menggunakan inverse kinematic. Inverse kinematics dapat mempercepat proses pendefinisian pose kaki dengan data masukkan berupa titik koordinat dan hasil keluaran berupa nilai untuk setiap joint (dendi robot). Robot menggunakan dynamixel servo AX-12 sebagai aktuator dan kerangka mengikuti pola susunan 3 DOF / 1 kaki. Penelitian ini gerakan robot dalam satu siklus langkah terdapat 4 step langkah dan mencari nilai sudut posisi kaki pada tiap stepnya. Pada penelitian ini rata-rata error ketepatan titik koordinat perstep kaki adalah sebesar 3.51%, pengujian jalan lurus maju, menunjukkan bahwa robot memiliki nilai simpangan rata-rata terbesar 7.14 %, sedangkan pada jalan lurus samping sebesar 3.76%. Kecepatan rata-rata robot sebesar 17,27 cm/detik dalam berjalan maju.

Implementasi Sistem Pendeteksi Penggunaan Masker Berbasis Raspberry Pi 4 Menggunakan Metode Convolution Neural Network (CNN) pada Proses Screening Protokol Kesehatan COVID-19 Abdillah, Muhammad; Rasyad , Sabilal; Alfarizal, Niksen
TEKNIKA Vol. 16 No. 1 (2022): Teknika Januari - Juni 2022
Publisher : Politeknik Negeri Sriwijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.5281/zenodo.13343516

Penggunaan masker merupakan salah satu upaya pencegahan dan antisipasi penyebaran virus COVID-19 saat berada didalam ruangan. Hal ini diperlukan karena kegiatan ekonomi. Pendidikan, dan pekerjaan masyarakat indonesia diluar rumah sudah perlahan kembali walaupun belum normal seperti dahulu. Oleh karena itu pendeteksian masker pada alat screening protokol kesehatan COVID-19 sangat penting untuk diterapkan saat memasuki ruangan. Pada rangkaian penelitian ini menggunakan Raspberry PI 4 sebagai mikrokontroller, kemudian kamera sebagai pedeteksi penggunaan masker secara real time, dan motor servo sebagai output untuk menggerakkan palang secara otomatis saat pengunjung memakai masker. Untuk pendeteksian masker digunakan metode convolutional neural network yang terdiri dari berbagai proses pelatihan seperti feature learning yang terdiri dari konvolusi layer dan polling layer, dan juga terdapat classification yang terdiri dari fully connected dan softmax.input dari metode convolutional neural network berupa data gambar yang terdiri dari 120 data gambar. Yang dibagi menjadi 60 untuk data gambar menggunakan masker, dan 60 data gambar yang tidak memakai masker. Hasil dari penelitian ini dapat mendeteksi penggunaan masker 100% sesuai dengan masker pada input data gambar dan palang pintu terbuka secara otomatis.

Pengendali Kecepatan Motor DC Terhadap Perubahan Suhu Menggunakan PLC dan Human Machine Interface Anisah, Masayu; Amperawan, Amperawan; Rasyad , Sabilal; Yani , Herman; Firmansyah, Anton
Jurnal Ampere Vol. 8 No. 1 (2023): JURNAL AMPERE
Publisher : Universitas PGRI Palembang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.31851/ampere.v8i1.12345

Controlling the speed of a DC motor in proportion to changes in temperature of a K-type thermocouple uses a Programmable Logic Controller and the Human Machine Interface to enable monitoring of the temperature and speed of the Direct Current motor from changes in the thermocouple sensor as input in the form of temperature data reduced to analog. to digital converter in the form of digital data and controls the speed of the DC motor by adjusting the Pulse Width Modulation. DC motor speed control for temperature changes from a thermocouple sensor with a control system using a Programmable Logic Controller and displayed on the Human Machine Interface. In this test, only heating the sensor at a temperature of 30 oC to 100 oC and the speed of the DC motor where the temperature is greater, the PWM value makes the DC motor rotate faster. In controlling DC motors with PWM using a frequency of 10 Hz to get a PWM value of 0% - <54% the motor will rotate at low speed. PWM 54% - <84%, the motor will rotate at medium speed. PWM 84% - >90%, the motor will rotate at high speed

Perancangan Dan Pola Gerak Robot Quadruped Menggunakan Metode Invers Kinematik Amperawan, Amperawan; Anisah, Masayu; Rasyad , Sabilal; Damsi , Faisal; Andrean , Sengon
Jurnal Ampere Vol. 9 No. 1 (2024): Jurnal Ampere
Publisher : Universitas PGRI Palembang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.31851/ampere.v9i1.16015

Quadruped robot adalah multi-legged robot yang digerakkan dengan 4 kaki menggunakan 12 dynamixel servo AX-12. Robot quadruped masih banyak dikembang oleh para peneliti dibidang lomba robot dan membantu manusia dalam bencana alam yang beresiko tinggi. Tujuan menggunakan Invers Kinematik pada robot quadruped untuk mempercepat gerakan dan waktu lebih singkat dalam navigasinya. pada penilitian ini digunakan metode invers kinematic pada pergerakan kaki robot quaruped. Selama ini cara menggerakkan kaki robot adalah dengan memberi nilai langsung pada setiap joint / sendi akibatnya membutuhkan waktu yang lebih lama. Permasalahan waktu yang lama diatasi menggunakan inverse kinematic. Inverse kinematics dapat mempercepat proses pendefinisian pose kaki dengan data masukkan berupa titik koordinat dan hasil keluaran berupa nilai untuk setiap joint (dendi robot). Robot menggunakan dynamixel servo AX-12 sebagai aktuator dan kerangka mengikuti pola susunan 3 DOF / 1 kaki. Penelitian ini gerakan robot dalam satu siklus langkah terdapat 4 step langkah dan mencari nilai sudut posisi kaki pada tiap stepnya. Pada penelitian ini rata-rata error ketepatan titik koordinat perstep kaki adalah sebesar 3.51%, pengujian jalan lurus maju, menunjukkan bahwa robot memiliki nilai simpangan rata-rata terbesar 7.14 %, sedangkan pada jalan lurus samping sebesar 3.76%. Kecepatan rata-rata robot sebesar 17,27 cm/detik dalam berjalan maju.

Sistem Cerdas untuk Menganalisis Parameter Pengisian Cepat Baterai Kendaraan Listrik menggunakan Raspberry PI 4 Halomoan, Advent Samuel; Amperawan , Amperawan; Rasyad , Sabilal
JASIEK (Jurnal Aplikasi Sains, Informasi, Elektronika dan Komputer) Vol. 7 No. 2 (2025): Desember 2025
Publisher : Universitas Merdeka Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26905/jasiek.v7i2.15708

Advances in electric vehicle (EV) technology drive the need for fast and efficient battery charging. However, fast charging can cause problems such as overheating, cell degradation, and decreased battery performance. This research develops a Long Short-Term Memory Recurrent Neural Network (LSTM-RNN)-based intelligent system running on Raspberry Pi to monitor and predict battery charging parameters in real-time. The system processes data from voltage, current, power, temperature, and State of Charge (SOC) sensors to detect critical conditions such as overcharging and overheating. Equipped with a Human-Machine Interface (HMI) for live data visualization, the system is able to predict SOC with high accuracy (MAE 1.97%, RMSE 2.84%) and respond to automatic control in less than 2 seconds. This integration improves the efficiency and safety of EV battery fast charging.

Title

Found 5 Documents
Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title Search

Found 5 Documents Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title

Found 5 Documents
Search