Articles
<![CDATA[Teleautonomous Control on Rescue Robot Prototype ]]>
<![CDATA[Handy Wicaksono]]>;
<![CDATA[Handry Khoswanto]]>;
<![CDATA[Son Kuswadi]]>
<![CDATA[ TELKOMNIKA (Telecommunication Computing Electronics and Control) Vol 10, No 4: December 2012 ]]>
Publisher : <![CDATA[Universitas Ahmad Dahlan ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12928/telkomnika.v10i4.849
<![CDATA[Robot application in disaster area can help responder team to save victims. In order to finish task, robot must have flexible movement mechanism so it can pass through uncluttered area. Passive linkage can be used on robot chassis so it can give robot flexibility. On physical experiments, robot is succeeded to move through gravels and 5 cm obstacle. Rescue robot also has specialized control needs. Robot must able to be controlled remotely. It also must have ability to move autonomously. Teleautonomous control method is combination between those methods. It can be concluded from experiments that on teleoperation mode, operator must get used to see environment through robot’s camera. While on autonomous mode, robot is succeeded to avoid obstacle and search target based on sensor reading and controller program. On teleautonomous mode, robot can change control mode by using bluetooth communication for data transfer, so robot control will be more flexible.]]>
<![CDATA[Behaviors Coordination and Learning on Autonomous Navigation of Physical Robot ]]>
<![CDATA[Handy Wicaksono]]>;
<![CDATA[Handry Khoswanto]]>;
<![CDATA[Son Kuswadi]]>
<![CDATA[ TELKOMNIKA (Telecommunication Computing Electronics and Control) Vol 9, No 3: December 2011 ]]>
Publisher : <![CDATA[Universitas Ahmad Dahlan ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12928/telkomnika.v9i3.738
<![CDATA[ Behaviors coordination is one of keypoints in behavior based robotics. Subsumption architecture and motor schema are example of their methods. In order to study their characteristics, experiments in physical robot are needed to be done. It can be concluded from experiment result that the first method gives quick, robust but non smooth response. Meanwhile the latter gives slower but smoother response and it is tending to reach target faster. Learning behavior improve robot’s performance in handling uncertainty. Q learning is popular reinforcement learning method that has been used in robot learning because it is simple, convergent and off policy. The learning rate of Q affects robot’s performance in learning phase. Q learning algorithm is implemented in subsumption architecture of physical robot. As the result, robot succeeds to do autonomous navigation task although it has some limitations in relation with sensor placement and characteristic.]]>
<![CDATA[Performance Evaluation of MMA7260QT and ADXL345 on Self Balancing Robot ]]>
<![CDATA[Hany Ferdinando]]>;
<![CDATA[Handry Khoswanto]]>;
<![CDATA[Djoko Purwanto]]>
<![CDATA[ TELKOMNIKA (Telecommunication Computing Electronics and Control) Vol 11, No 1: March 2013 ]]>
Publisher : <![CDATA[Universitas Ahmad Dahlan ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12928/telkomnika.v11i1.876
<![CDATA[A self balancing robot (SBR) controller needs to detect platform inclination. For this purpose, an accelerometer is used. From various types of accelerometer, we can divide into digital and analog ones. The problem is how to select the right type for the SBR. This paper evaluates the performance of the ADXL345, 3-axis digital output accelerometer and the MMA7260QT, 3-axis analog output accelerometer. The Arduino is used to read data from the sensor and send it to PC for plotting. Both sensors use the lowest sensitivity. The sensors are evaluated with three criteria, i.e. stationary, dynamical response and collaborating with ITG3200 3-axis gyroscope for Kalman filter fusion. For stationary criterion, the ADXL345 is better than the other sensor for all stationary position. For dynamical response, both sensors suffer from the noise due to acceleration of the platform. The sensors do not only sense the gravity but also the acceleration of the platform when it is moved. But the noise level for the ADXL345 is lower than the other. Using Kalman filter makes both sensors show good performance for a SBR application. If three criteria are combined with hardware aspect, then the authors recommend using the ADXL345. Besides, it has several useful features to handle abrupt acceleration.]]>
<![CDATA[Perancangan Reaction Wheel Inverted Pendulum Sebagai Alat Peraga Sistem Kontrol Berbasis Sistem Kontrol PID ]]>
<![CDATA[Roche Alimin]]>;
<![CDATA[Joshua Tandio]]>;
<![CDATA[Handry Khoswanto]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik Mesin (Sinta 3) Vol. 17 No. 2 (2020): OCTOBER 2020 ]]>
Publisher : <![CDATA[Institute of Research and Community Outreach, Petra Christian University ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.9744/jtm.17.2.38-41
<![CDATA[A control system will be easier to understand if demo devices are available that can be used as learning media. Reaction wheel inverted pendulum is an under-actuation device so that the existence of a controller is absolutely necessary. This will be very interesting if used as a teaching aid of a control system. One application of this reaction wheel inverted pendulum is for the humanoid robot balance system. In this research project the physical design of the teaching aids and the design of the controller are carried out. The design starts from designing mechanical part first, starting from the dimensions and shape of the tool to the needs of the motor. Furthermore, a controller is designed that can balance the device automatically. The controller used is based on Arduino. The test results show that the reaction wheel inverted pendulum demo device can work quite well even though there is some drawback.]]>
<![CDATA[Studi Magnetic Levitation dengan Kontrol Arduino ]]>
<![CDATA[Michael Ponsa Lim]]>;
<![CDATA[Handry Khoswanto]]>;
<![CDATA[Heri Saptono]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik Elektro Vol. 10 No. 1 (2017): Maret 2017 ]]>
Publisher : <![CDATA[Institute of Research and Community Outreach ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.9744/jte.10.1.11-16
<![CDATA[Pembuatan magnetic levitation adalah salah satu contoh akan pemanfaatan gaya magnet pada kehidupan sehari – hari. Diharapkan pembuatan tugas akhir ini dapat menjadi inspirasi dan kemajuan di bidang teknologi. Sistem ini memanfaatkan gaya tolakan dari magnet untuk melakukan levitasi.Sistem ini dibuat dengan memanfaatkan gaya magnet dari kumparan dan magnet tetap. Fungsi dari magnet tetap adalah untuk memberikan gaya angkat pada objek levitasi dan kumparan berfungsi untuk memberikan gaya secara horizontal untuk menstabilkan objek levitasi agar selalu berada pada posisi semula. Gaya magnet pada kumparan dikontrol menggunakan driver H-Bridge untuk menentukan arah polaritas kutubnya. Penggunaan hall-effect sensor digunakan untuk mengetahui posisi dari objek yang dilevitasikan, yang kemudian akan menjadi sebuah nilai masukan mikrokontroler. Nilai keluaran dari sensor akan dikalkulasi menggunakan program perhitungan pada mikrokontroler dengan metode kontrol PID yang kemudian hasilnya akan menjadi nilai masukan untuk driver H-Bridge. Proses tersebut akan diulang – ulang terus menerus agar sistem dapat memperoleh kestabilan pada saat melakukan levitasi. Hasil dari pengujian menunjukan bahwa semakin tebal ring magnet yang digunakan untuk melakukan levitasi maka semakin besar gaya angkat yang dihasilkan. Penggunaan ring magnet berdiameter dalam 9.5 cm dan berdiameter luar 11.5 cm mampu memberikan gaya angkat benda dengan massa 25 gram akan tetapi belum dapat memberikan kestabilan posisi sehingga objek yang dilevitasikan akan tertarik jatuh ke samping. Pengaruh medan magnet yang dihasilkan kumparan terhadap sensor pada sistem relatif kecil dan dapat diabaikan. Kumparan dapat mengembalikan objek kembali ke set point pada saat tidak terpengaruh oleh ring magnet, akan tetapi gagal pada saat terpengaruh oleh ring magnet.]]>
<![CDATA[Prototipe Balancing Robot Dengan Metode Kendali PID ]]>
<![CDATA[Indro Zaini]]>;
<![CDATA[Handry Khoswanto]]>;
<![CDATA[Felix Pasila]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik Elektro Vol. 10 No. 1 (2017): Maret 2017 ]]>
Publisher : <![CDATA[Institute of Research and Community Outreach ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.9744/jte.10.1.34-39
<![CDATA[Saat ini teknologi untuk alat transportasi ataupun kegiatan yang mendukung manusia semakin berkembang. Salah satunya adalah balancing robot yang sekarang semakin banyak berkembang dan digunakan oleh perorangan ataupun industri. Balancing robot bisa digunakan dalam bentuk transportasi berupa segway atapun alat bantu untuk produksi pada pabrik. Untuk masalah keseimbangan pada robot, digunakan PID Control yang bertujuan untuk mengembalikan posisi robot dari posisi awal miring menjadi tegak atau seimbang. Berdasarkan hasil pengujian pada posisi tidur, robot tidak dapat mengembalikan posisi menjadi tegak atau seimbang dikarenakan adanya osilasi gangguan pada robot.]]>
<![CDATA[Pembuatan Bending Machine Akrilik Berbasiskan Kontroler Arduino ]]>
<![CDATA[Christian Setiawan]]>;
<![CDATA[Handry Khoswanto]]>;
<![CDATA[Heri Saptono]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik Elektro Vol. 10 No. 2 (2017): September 2017 ]]>
Publisher : <![CDATA[Institute of Research and Community Outreach ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.9744/jte.10.2.54-59
<![CDATA[Teknologi mesin telah banyak membantu manusia dalam bekerja salah satunya adalah bending machine akrilik, tetapi selama ini hanya ada beberapa alat yang bisa digunakan untuk menekuk akrilik dan semuanya masih dikerjakan secara manual. Untuk mendukung hal tersebut dibutuhkan mesin akrilik yang bekerja secara otomatis. Mesin ini menggunakan kontroler arduino. Arduino ini yang akan melakukan kontrol ke SSR pemanas, motor stepper, LCD, dll yang bisa membantu bekerjanya mesin tersebut. Mesin ini nantinya dapat menekuk beberapa akrilik bersamaan dengan batas maksimal penampang 80 cm dengan ketebalan hingga 4 mm Berdasarkan hasil pengujian mesin ini dapat menekuk mendekati presisi. Mesin ini juga dapat memilih menekuk ketebalan akrilik yang akan ditekuk dimulai dari 1,5 mm, hingga 4 mm dengan nilai kesalahan maksimal 2,2% dari sudut 90 derajat. Suhu pemanas pada mesin dan delay di setiap ketebalan akrilik sudah ditentukan sesuai hasil pengujian yang telah dilakukan. Ketebalan 1,5 mm membutuhkan suhu 150 derajat cecius dengan delay 21 detik hingga 30 detik. Ketebalan 2 mm membutuhkan suhu 200 derajat celcius dengan delay 3 detik hingga 24 detik. Ketebalan 3 mm membutuhkan suhu 250 derajat celcius dengan delay 3 detik hingga 30 detik. Ketebalan 4 mm membutuhkan suhu 300 derajat celcius dengan delay 3 detik hingga 30 detik.]]>
<![CDATA[Alat Pendeteksi Level Volume Susu Cair Kotak Kemasan Karton Terlaminasi untuk Rak Lemari Pendingin ]]>
<![CDATA[Rizky Wahyu Limbong Simandjuntak]]>;
<![CDATA[Felix Pasila]]>;
<![CDATA[Handry Khoswanto]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik Elektro Vol. 10 No. 2 (2017): September 2017 ]]>
Publisher : <![CDATA[Institute of Research and Community Outreach ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.9744/jte.10.2.60-64
<![CDATA[Sensor Force Sensitive Resistor (FSR) merupakan jenis sensor resistif yang menerima sebuah gaya berupa tekanan dan berdampak terhadap perubahan nilai resistansi FSR tersebut. Dengan menempatkan sensor FSR ini pada sebuah rangkaian pembagi tegangan, sensor ini dapat digunakan untuk mengukur nilai tekanan dan menghasilkan perubahan tegangan yang diakibatikan oleh perubahan nilai tekanan yang menyentuh sensor FSR. Alat ini menggunakan sensor FSR yang terkonfigurasi di dalam sebuah rangkaian jembatan wheatstone. Jembatan wheatstone diatur sedemikian rupa sehingga nilai tegangan saat berat kosong (0% volume) sama dengan nol. Kemudian, nilai tegangan dirubah menjadi nilai bit melalui fitur analog to digital converter yang ada di dalam mikrokontroller. Setelah itu dilakukan proses sampling untuk memperoleh nilai tegangan terhadap nilai berat dari %volume yang telah ditentukan. Setelah itu data hasil sampling diolah kedalam metode curve fitting pada Matlab untuk mendapatkan nilai persamaan %level volume terhadap nilai tegangan yang masuk kedalam mikrokontroller. Persamaan ini kemudian diprogram dalam mikrokontroller. Pengujian persamaan dilakukan untuk meneliti nilai error %volume yang dihasilkan dari perhitungan persamaan terhadap nilai sebenarnya untuk dijadikan proses tuning melalui re- mapping nilai hasil perhitungan persamaan. Nilai %volume setelah tuning tersebut kemudian dikategorikan ke dalam level tertentu (level 0, level 1, level 2, level 3) dimana level tersebut menunjukkan level terendah sampai level tertentu. Setelah dilakukan proses tuning, dilakukan pengujian akhir untuk menentukan nilai %volume dari nilai tegangan terkonversi dalam bit. Hasil pengujian alat ini menunjukkan nilai error sebesar 3,29% dan 2,29% untuk masing-masing FSR I dan FSR II. Sedangkan untuk hasil level dari batasan-batasan %volume memiliki nilai error = 0. Hasil kategori level terhadap batasan %volume dari perhitungan persamaan pada mikrokontroller dikirimkan dan disimpan ke dalam server IOT.]]>
<![CDATA[Balancing Robot Roda Dua dengan Metode Rule base Berbasis Mikrokontroller Arduino ]]>
<![CDATA[Hendra Wijaya]]>;
<![CDATA[Felix Pasila]]>;
<![CDATA[Handry Khoswanto]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik Elektro Vol. 11 No. 1 (2018): Maret 2018 ]]>
Publisher : <![CDATA[Institute of Research and Community Outreach ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.9744/jte.11.1.7-11
<![CDATA[Balancing Robot Roda Dua dengan Metode Rule base Berbasis Mikrokontroller Arduino Metode robot beroda dua untuk keseimbangan memerlukan kontrol yang baik untuk mempertahankan posisi robot dalam keadaan tegak. Balancing robot ini di kembangkan menjadi satu model yaitu Segway. Balancing robot menggunakaan mikrokontroller arduino, sensor IMU 6050, serta kontrol Rule base. Kontrol Rule base digunakan untuk membuat robot dapat berdiri tegak dengan menentukan range dan output motor yang sesuai. Berdasarkan hasil pengujian respon robot yang dihasilkan untuk mencapai titik tegak sangat cepat sebelumya. Seperti pada percobaan dengan set awal yang paling besar dengan kemiringan robot -11 hingga -70 dengan rata-rata respon 421 iterasi dan set awal kemiringan robot 13 hingga 70 derajat dengan respon rata-rata untuk mencapai tegak yaitu 386 iterasi.]]>
<![CDATA[Regulator Capacitor Bank Satu Fasa dengan Daya hingga 3500VA Berbasis Arduino ]]>
<![CDATA[David Imani Nugroho]]>;
<![CDATA[Handry Khoswanto]]>;
<![CDATA[Hanny Hosiana Tumbelaka]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik Elektro Vol. 11 No. 1 (2018): Maret 2018 ]]>
Publisher : <![CDATA[Institute of Research and Community Outreach ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.9744/jte.11.1.12-16
<![CDATA[Walau tidak diberlakukan biaya kelebihan pemakaian daya reaktif, home industry harus tetap memperhatikan pentingnya faktor daya untuk dapat mengoptimalkan penggunaan daya yang terpasang. Desain regulator capacitor bank ini dikhususkan untuk home industry dengan daya hingga 3500VA dengan menggunakan Arduino sebagai otak dari rangkaian kontrol. Regulator ini mengukur faktor daya dengan metode zero crossing detector dan menggunakan kombinasi relay dan Thyristor-Switched Capacitor yang dimodifikasi dengan MOSFET sebagai saklar untuk kapasitor. Pengukuran faktor daya dengan metode zero crossing detector bekerja dengan baik pada beban linear induktif. Kompensasi pada beban linear memiliki kesalahan rata-rata sebesar 2.4% dan untuk beban tidak linear memiliki kesalahan rata-rata sebesar 33.96%.]]>
