Garuda - Garba Rujukan Digital

PERENCANAAN MANIPULATOR PARALEL MENGGUNAKAN KONTROL NEURAL NETWORK Natalius, Hans; Alimin, Roche; Pasila, Felix
Mechanova Vol 1 (2014): Semester gasal 2014-2015
Publisher : Mechanova

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (78.005 KB)

Dalam mendesain sistem kontrol manipulator paralel, diperlukan sebuah metode yang efisien untuk menyelesaikan masalah Inverse Static Analysis pada manipulator tersebut. Dalam hal ini, problem ISA adalah bagaimana cara untuk menentukan state tiap aktuator pada manipulator paralel apabila posisi atau gaya diketahui.Penulisan makalah ini melaporkan tentang perencanaan manipulator paralel dengan 16 aktuator dan implementasi neural network sebagai solusi Inverse Static Analysis (ISA) pada manipulator tersebut. Aktuator manipulator pada penelitian ini dikontrol secara diskrit. Metode penelitian yang digunakan adalah dengan metode simulasi, pengujian perangkat keras berupa manipulator, dan training neural network tipe Elman Neural Network. Hasil penelitian menunjukan bahwa neural network menunjukkan potensi yang baik untuk digunakan sebagai metode untuk menyelesaikan masalah ISA pada manipulator paralel.

PERENCANAAN MANIPULATOR PARALEL MENGGUNAKAN KONTROL NEURAL NETWORK Hans Natalius; Roche Alimin; Felix Pasila
Mechanova Vol 3 (2014): Semester gasal 2014-2015
Publisher : Petra Christian University

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (982.989 KB)

Dalam mendesain sistem kontrol manipulator paralel, diperlukan sebuah metode yang efisien untuk menyelesaikan masalah Inverse Static Analysis pada manipulator tersebut. Dalam hal ini, problem ISA adalah bagaimana cara untuk menentukan state tiap aktuator pada manipulator paralel apabila posisi atau gaya diketahui.Penulisan makalah ini melaporkan tentang perencanaan manipulator paralel dengan 16 aktuator dan implementasi neural network sebagai solusi Inverse Static Analysis (ISA) pada manipulator tersebut. Aktuator manipulator pada penelitian ini dikontrol secara diskrit. Metode penelitian yang digunakan adalah dengan metode simulasi, pengujian perangkat keras berupa manipulator, dan training neural network tipe Elman Neural Network. Hasil penelitian menunjukan bahwa neural network menunjukkan potensi yang baik untuk digunakan sebagai metode untuk menyelesaikan masalah ISA pada manipulator paralel.

Pengaruh Besar Input Panas Pengelasan SMAW Terhadap Distorsi Angular Sambungan T Baja Lunak SS400 Juliana Anggono; Roche Alimin
Jurnal Teknik Mesin (Sinta 3) Vol. 1 No. 1 (1999): APRIL 1999
Publisher : Institute of Research and Community Outreach, Petra Christian University

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Angular distortion has an effect not only on the weld quality but also on the size and dimension accuracy. The amount of angular distortion is affected by the welding heat input and the flange thickness (h). This research was conducted to analyze the influence of welding heat input (welding current and speed were varied)on the angular distortion in T weld joint of mild steel plate of SS 400 with various thicknesses welded by SMAW. Distortion is obtained from the deflection measured by the dial gauge. The result shows an increase in the number of weld layers for plates of 6 mm and 10 mm causes an increase in the measured deflection (angular distortion). On the plate of 2 mm due to its lack of rigidity, buckling distortion took place, which added the amount of measured deflection. It was found that an increase in the welding heat input causes an increase in the distortion. It goes to maximum when critical value ofx - 0.4-0.5 is reached. Based on analysis of variance (ANOVA), at significance level (a) = 5%, the factor that has significant effect on the amount of angular distortion is the flange thickness. Abstract in Bahasa Indonesia : Distorsi angular pada sambungan las T flange baja lunak SS400 yang dilas dengan SMAW selain berpengaruh pada kualitas basil lasan juga pada ketelitian ukuran dan dimensi. Besamya distorsi tersebut dipengaruhi oleh masukan panas pengelasan serta ketebalan flange (flange) yang dilas (h). Penelitian ini dilakukan untuk mengetahui pengaruh parameter pengelasan yang berkaitan dengan masukan panas pengelasan, yaitu arus (I) dan kecepatan pengelasan (v) terhadap besamya distorsi angular yang terjadi pada tebal flange(h) yang bervariasi. Distorsi didapatkan dengan mengukur nilai simpangan yang terjadi setelah proses las dengan bantuan dial gauge. Bertambahnya jumlah lapisan las, pada flange dengan tebal 6 mm dan 10 mm mengakibatkan membesamya distorsi. Sedangkan tingginya distorsi pada flange 2 mm, dikarenakan rigiditasnya yang rendah sehingga terjadi distorsi buckling yang menambah besamya simpangan terukur dan menampakkan nilai yang relatif lebih besar dibandingkan flange yang lebih tebal. Peningkatan arus listrik las dan/atau berkurangnya kecepatan pengelasan meningkatkan besar simpangan yang terjadi hingga maksimum bila tercapai harga kondisi pengelasan kritis, x, sebesar = 0.4-0.5. Berdasarkan Analisa Variansi (ANOVA), pada tingkat keberartian (a) = 5%, faktor yang signifikan pengaruhnya atas besamya distorsi angular adalah ketebalan flange. Kata kunci: web, flange, distorsi angular

Aplikasi Rekayasa Mutu untuk Mengurangi Cacat pada Mesin Injection Molding Didik Wahjudi; Roche Alimin; Glenn Eko Yulianto
Jurnal Teknik Mesin (Sinta 3) Vol. 1 No. 2 (1999): OCTOBER 1999
Publisher : Institute of Research and Community Outreach, Petra Christian University

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

The imperfect combustion process will be a problem in the development effort of diesel engine's performance. Nonhomogen air-fuel mixing process is one of the factors which cause the imperfect combustion. By heating up the diesel fuel up to a certain temperature before it goes through the high pressure injection pump will lower its density and viscosity. Therefore, when injected in the combustion chamber, it will formed smaller droplets of fuel spray which result in a more homogenious air-fuel mixture. Also by using higher temperature will make the diesel fuel easier to ignite in order to compensate the limited time which is available in high speed operating conditions. Diesel fuel heating can improve the combustion process to increase the power and decrease the fuel consumption optimally. Abstract in Bahasa Indonesia : Tidak sempurnanya proses pembakaran merupakan masalah yang akan dijumpai dalam usaha peningkatan kinerja motor diesel. Proses pencampuran udara dan bahan bakar yang kurang baik menjadi salah satu faktor penyebab ketidak sempurnaan tersebut. Dengan melakukan pemanasan terhadap solar sampai temperatur tertentu sebelum masuk ke dalam pompa tekanan tinggi akan menyebabkan penurunan density dan viskositas solar, sehingga bila diinjeksikan ke dalam ruang bakar akan membentuk butiran kabut bahan bakar yang lebih halus yang akan menyebabkan proses pencampuran bahan bakar dan udara menjadi lebih homogen. Disamping itu, dengan temperatur yang lebih tinggi akan membuat solar menjadi lebih mudah terbakar sehingga dapat mengimbangi singkatnya waktu yang tersedia untuk pembakaran pada putaran tinggi. Pemanasan solar dapat dipergunakan sebagai salah satu cara untuk menyempurnakan proses pembakaran sehingga dihasilkan peningkatan daya dan penurunan konsumsi bahan bakar yang optimal. Kata kunci : peningkatan daya, penurunan konsumsi bahan bakar, motor diesel, proses pembakaran

REKAYASA MUTU BESI BETON DENGAN METODE TAGUCHI Didik Wahjudi; Roche Alimin
Jurnal Teknik Mesin (Sinta 3) Vol. 2 No. 2 (2000): OCTOBER 2000
Publisher : Institute of Research and Community Outreach, Petra Christian University

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

In attempt to increase the quality of SR-24-type iron rods several constraints are often faced. One of the problems is the high variability of yield strength quality characteristic. A research of influential factors and ideal composition of materials that can minimize quality variability is needed. To solve the above problem Taguchi method is used in designing the experiment. The superiority of this method is the ability to minimize variability of response and the efficiency of experiment. First steps that is taken is choosing control and noise factors and determining the levels. Then, the orthogonal matrix for experiment is built. Data analysis are done by optimizing signal-to-noise ratio, analysis of means, and analysis of variance. Result of analysis of SNR and mean give a conclusion that Carbon content of 0.1 %, Silicon content of 0.15 %, and Mangan content of 0.5 % are sufficient composition of additive material that will minimize variability level of yield strength. Abstract in Bahasa Indonesia : Dalam usaha untuk meningkatkan kualitas besi beton jenis SR-24 dijumpai beberapa kendala. Salah satu kendalanya adalah cukup tingginya tingkat variasi karakteristik mutu yield strength yang terjadi. Sehingga dibutuhkan suatu penelitian terhadap faktor-faktor yang berpengaruh dan pengaturan komposisi bahan yang ideal untuk meminimalkan variasi mutu tersebut. Untuk menyelesaikan masalah tersebut digunakan metode Taguchi dalam perancangan eksperimen. Kelebihan metode ini ialah mampu meminimalkan akibat dari variasi terhadap respon serta eksperimen dapat dilakukan dengan efisien. Langkah yang dilaksanakan ialah memilih faktor-faktor kendali dan noise sekaligus penentuan level-levelnya dan selanjutnya membuat matriks ortogonal untuk eksperimen. Analisa data dilakukan berdasar pengoptimalan Signal to Noise Ratio (SNR), analisa Mean serta Anova. Hasil analisa terhadap SNR dan mean didapatkan kesimpulan bahwa kadar Karbon 0,1 %, kadar Silikon 0,15 %, kadar Mangan 0,5 % merupakan komposisi bahan penolong yang cukup memadai sehingga tingkat variasi yield strength dapat diminimalkan. Kata kunci: Besi beton, Metode Taguchi, yield stregth

Perancangan Reaction Wheel Inverted Pendulum Sebagai Alat Peraga Sistem Kontrol Berbasis Sistem Kontrol PID Roche Alimin; Joshua Tandio; Handry Khoswanto
Jurnal Teknik Mesin (Sinta 3) Vol. 17 No. 2 (2020): OCTOBER 2020
Publisher : Institute of Research and Community Outreach, Petra Christian University

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.9744/jtm.17.2.38-41

A control system will be easier to understand if demo devices are available that can be used as learning media. Reaction wheel inverted pendulum is an under-actuation device so that the existence of a controller is absolutely necessary. This will be very interesting if used as a teaching aid of a control system. One application of this reaction wheel inverted pendulum is for the humanoid robot balance system. In this research project the physical design of the teaching aids and the design of the controller are carried out. The design starts from designing mechanical part first, starting from the dimensions and shape of the tool to the needs of the motor. Furthermore, a controller is designed that can balance the device automatically. The controller used is based on Arduino. The test results show that the reaction wheel inverted pendulum demo device can work quite well even though there is some drawback.

Pemodelan Torque Vectoring Sebagai Upaya Untuk Meningkatkan Stabilitas Pengendalian Mobil Listrik Roche Alimin; Ian Hardianto Siahaan; Andre Saputra
Jurnal Teknik Mesin (Sinta 3) Vol. 18 No. 2 (2021): OCTOBER 2021
Publisher : Institute of Research and Community Outreach, Petra Christian University

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.9744/jtm.18.2.44-50

Pesatnya perkembangan mobil listrik membuat banyak produsen otomotif berlomba mengembangkan teknologi mobil listrik mereka sendiri. Dari sisi pengaturan performa, mobil listrik lebih banyak menyediakan fleksibilitas daripada mobil konvensional, sehingga implementasi kontrol yang lebih mutakir menjadi lebih memungkinkan. Saat ini salah satu sistem kontrol yang tersedia dan dikembangkan pada mobil listrik adalah Torque Vectoring. Pada penelitian ini dilakukan pengembangan algoritma sistem Torque Vectoring beserta sistem kontrolnya melalui pemodelan dan simulasi MATLAB-Simulink. Metode kontrol yang digunakan adalah kontroler PID. Variabel yang diukur untuk melihat keefektivitas sistem Torque Vectoring adalah yaw rate, sudut kemudi, sudut sideslip, traksi pada setiap ban, percepatan longitudinal dan lateral, kecepatan longitudinal, slip longitudinal di setiap ban, dan torsi output di setiap roda. Dari penelitian ini dapat disimpulkan bahwa algoritma sistem Torque Vectoring yang dikembangkan mampu meningkatkan stabilitas pengendalian mobil listrik. Sistem Torque Vectoring tersebut mampu beroperasi pada berbagai kondisi jalan dan manuver mobil, sehingga mobil dengan sistem Torque Vectoring lebih dapat dikendalikan dan stabil jika dibandingkan dengan mobil tanpa sistem Torque Vectoring.

Title

Found 7 Documents
Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title Search

Found 7 Documents Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title

Found 7 Documents
Search