Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.61
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Ramatekno
Mokhamad Is Subekti
Unknown Affiliation
Automotive Engineering Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Industrial & Manufacturing Engineering

Published : 3 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 3 Documents
Search

 1 
ANALISIS KINEMATIKA LENGAN ROBOT 5 DOF PADA MODUL FINAL PACKING MENGGUNAKAN METODE DENAVIT- HARTENBERG Mokhamad Is Subekti; Rachmanu, Fatkur; Nulhakim, Lukman; Dwiputra, Aditya Yudhistira
JURNAL RAMATEKNO Vol 5 No 1 (2025): Jurnal Ramatekno
Publisher : LPPM Politeknik Enjinering Indorama

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.61713/jrt.v5i1.221

Abstract

Teknologi robotika telah menjadi elemen penting dalam meningkatkan produktivitas dan efisiensi di sektor industri. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis kinematika lengan robot 5 Degree of Freedom (DOF) pada modul Final Packing menggunakan metode Denavit-Hartenberg. Lengan robot ini dirancang untuk memindahkan barang secara otomatis dengan dukungan mikrokontroler Arduino Uno, Motor Servo MG966R dan driver motor servo PCA 9685. Penelitian mencakup perancangan, perakitan, pemrograman, pengujian sistem robotik, dan analisis kinematika lengan robot. Analisis kinematika lengan robot dilakukan pada tiga kondisi utama, yaitu posisi stand by dengan hasil sumbu X = 75,67 mm, sumbu Y = - 63,50 mm, dan sumbu Z = 155,00 mm; lalu kondisi mengambil barang dengan hasil sumbu X = 103,25 mm, sumbu Y = 123,04 mm, sumbu Z = 33,02 mm; dan kondisi menaruh barang dengan hasil sumbu X = 90,72 mm, sumbu Y = - 145,04 mm, sumbu Z = - 78,43 mm. Hasil perhitungan kinematika kemudian dibandingkan dengan data hasil pengukuran aktual posisi gripper dengan selisih rata-rata tidak melebihi 3% dan dibandingkan dengan data simulasi RoboAnalyzer dengan selisih rata-rata tidak melebihi 1%. Hasil perbandingan menunjukkan akurasi tinggi dalam pemindahan barang dengan perhitungan kinematika yang valid, memberikan kontribusi pada pengembangan sistem otomasi dan bahan pembelajaran robotika bagi mahasiswa.
PENGENDALIAN MOTOR INDUKSI 3 FASA MENGGUNAKAN POTENSIO EXTERNAL BERBASIS VFD Aziz Yulianto Pratama; Feri Siswoyo Hadisantoso; Mokhamad Is Subekti; Ahmad Sholeh
JURNAL RAMATEKNO Vol 6 No 1 (2026): Ramatekno_6_1_2026
Publisher : LPPM Politeknik Enjinering Indorama

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.61713/jrt.v6i1.300

Abstract

Motor induksi tiga fasa merupakan salah satu penggerak utama dalam sistem industri karena memiliki konstruksi yang sederhana, keandalan tinggi, dan efisiensi yang baik. Namun, metode pengoperasian konvensional seperti Direct On Line (DOL) menyebabkan arus awal yang besar serta kurang efisien dalam pengaturan kecepatan motor. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis pengaruh pengendalian kecepatan motor induksi tiga fasa menggunakan Variable Frequency Drive (VFD) terhadap perubahan arus kumparan stator dan kecepatan putaran motor. Metode penelitian dilakukan melalui pengujian eksperimental pada motor induksi tiga fasa dengan variasi frekuensi 5 Hz, 25 Hz, 30 Hz, 40 Hz, dan 50 Hz menggunakan VFD dengan pengaturan potensiometer eksternal. Parameter yang diamati meliputi kecepatan putaran motor (RPM) dan arus kumparan stator (A). Berdasarkan hasil pengukuran Pengujian Tanpa Beban diperoleh bahwa pada frekuensi 25 Hz motor berputar sebesar ±565 rpm dengan arus sekitar 0,43A, pada 30 Hz sebesar ±1000 rpm dengan arus 0,43 A, pada 40 Hz sebesar ±1280 rpm dengan arus 0,43 A, dan pada 50 Hz mencapai ±1450 rpm dengan arus sekitar 0,43 A. Hasil pengujian menunjukkan bahwa peningkatan frekuensi pada VFD menyebabkan kenaikan kecepatan putaran motor secara proporsional terhadap frekuensi yang diberikan. Selain itu, arus kumparan stator tidak meningkat dengan kenaikan frekuens karena motor beroperasi tanpa beban, sehingga arus yang dominan adalah arus magnetisasi yang cenderung stabil  sehingga perubahan frekuensi, namun tetap berada dalam batas operasi yang aman. Dibandingkan dengan metode starting langsung (DOL), penggunaan VFD mampu menekan arus awal motor secara signifikan sehingga meningkatkan efisiensi operasi dan keandalan sistem penggerak motor induksi tiga fasa.
Perbandingan Setpoint Kecepatan Vsd Berbasis Plc–Hmi Terhadap Kecepatan Aktual Motor Induksi 3 Fasa Mokhamad Is Subekti; Rachmanu, Fatkur; Yulianto Pratama, Aziz; Bagus Pangestu, Abdi
JURNAL RAMATEKNO Vol 6 No 1 (2026): Ramatekno_6_1_2026
Publisher : LPPM Politeknik Enjinering Indorama

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.61713/jrt.v6i1.328

Abstract

Kalibrasi untuk membandingkan antara setpoint kecepatan VSD (Variable Speed Drive)motor induksi dengan alat ukur penting dilakukan sebelum motor dibebani agar motor berjalan stabil dan sesuai dengan  standard yang ditetapkan. Penelitian ini  membandingkan kesesuaian setpoint kecepatan pada VSD yang diatur oleh PLC (Programmable Logic Controller) – HMI(Human Machine Interface) dengan kecepatan aktual motor induksi tiga fasa pada kondisi tanpa beban. Pengujian dilakukan dengan variasi frekuensi VSD dari yang terkecil sebesar 4 Hz sampai yang terbesar 11 Hz baik pada arah putaran forward maupun reverse. Kecepatan aktual motor diukur menggunakan tachometer digital dan dirata-ratakan dari tiga kali pengukuran. Hasil pengujian menunjukkan bahwa kecepatan aktual motor sedikit lebih rendah dari setpoint akibat adanya slip, dengan nilai rata-rata sebesar 0,398% pada rentang kerja masih berada pada daerah toleransi standar BS 37 sebesar ± 2%. Hasil ini menunjukkan bahwa sistem HMI–PLC–VSD mampu mengatur kecepatan motor secara stabil dan akurat pada kondisi tanpa beban serta pengendalian sesuai standard yang ditetapkan BS 37.
Co-Authors Ahmad Sholeh Bagus Pangestu, Abdi Dwiputra, Aditya Yudhistira Hadisantoso, Feri Siswoyo Lukman Nulhakim Pratama, Aziz Yulianto Rachmanu, Fatkur Yulianto Pratama, Aziz