Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Ramatekno
Dwiputra, Aditya Yudhistira
Unknown Affiliation
Automotive Engineering Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Industrial & Manufacturing Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
ANALISIS KINEMATIKA LENGAN ROBOT 5 DOF PADA MODUL FINAL PACKING MENGGUNAKAN METODE DENAVIT- HARTENBERG Mokhamad Is Subekti; Rachmanu, Fatkur; Nulhakim, Lukman; Dwiputra, Aditya Yudhistira
JURNAL RAMATEKNO Vol 5 No 1 (2025): Jurnal Ramatekno
Publisher : LPPM Politeknik Enjinering Indorama

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.61713/jrt.v5i1.221

Abstract

Teknologi robotika telah menjadi elemen penting dalam meningkatkan produktivitas dan efisiensi di sektor industri. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis kinematika lengan robot 5 Degree of Freedom (DOF) pada modul Final Packing menggunakan metode Denavit-Hartenberg. Lengan robot ini dirancang untuk memindahkan barang secara otomatis dengan dukungan mikrokontroler Arduino Uno, Motor Servo MG966R dan driver motor servo PCA 9685. Penelitian mencakup perancangan, perakitan, pemrograman, pengujian sistem robotik, dan analisis kinematika lengan robot. Analisis kinematika lengan robot dilakukan pada tiga kondisi utama, yaitu posisi stand by dengan hasil sumbu X = 75,67 mm, sumbu Y = - 63,50 mm, dan sumbu Z = 155,00 mm; lalu kondisi mengambil barang dengan hasil sumbu X = 103,25 mm, sumbu Y = 123,04 mm, sumbu Z = 33,02 mm; dan kondisi menaruh barang dengan hasil sumbu X = 90,72 mm, sumbu Y = - 145,04 mm, sumbu Z = - 78,43 mm. Hasil perhitungan kinematika kemudian dibandingkan dengan data hasil pengukuran aktual posisi gripper dengan selisih rata-rata tidak melebihi 3% dan dibandingkan dengan data simulasi RoboAnalyzer dengan selisih rata-rata tidak melebihi 1%. Hasil perbandingan menunjukkan akurasi tinggi dalam pemindahan barang dengan perhitungan kinematika yang valid, memberikan kontribusi pada pengembangan sistem otomasi dan bahan pembelajaran robotika bagi mahasiswa.
Co-Authors Lukman Nulhakim Mokhamad Is Subekti Rachmanu, Fatkur