Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
1.152
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan Jurnal Teknologi Proses dan Inovasi Industri Jurnal Teknologi Proses dan Inovasi Industri Tekinfo | Scientific Journal of Industrial and Information Engineering Jurnal DISPROTEK Angkasa: Jurnal Ilmiah Bidang Teknologi JATI EMAS (Jurnal Aplikasi Teknik dan Pengabdian Masyarakat) Jurnal DinamikA Jurnal Tera Prosiding Seminar Nasional Unimus
Sugiharto, Ari
Universitas Teknologi Yogyakarta
Humanities Automotive Engineering Civil Engineering, Building, Construction & Architecture Computer Science & IT Control & Systems Engineering Education Electrical & Electronics Engineering Engineering Environmental Science Health Professions Industrial & Manufacturing Engineering Materials Science & Nanotechnology Mechanical Engineering Nursing Public Health Social Sciences Other

Published : 11 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 11 Documents
Search

 1   2 
PEMODELAN DINAMIKA DAN PERANCANGAN KENDALI LOGIKA FUZZY UNTUK ROBOT SELF-BALANCING RODA DUA Fadlun, Wira; Sugiharto, Ari
Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan Vol 13, No 2 (2025)
Publisher : Universitas Lampung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.23960/jitet.v13i2.6402

Abstract

Robot self-balancing roda dua memiliki dinamika yang kompleks, sehingga menimbulkan tantangan signifikan dalam perancangan sistem kendalinya. Artikel ini mengusulkan penggunaan kendali logika fuzzy untuk mengendalikan robot tersebut. Model robot diformulasikan berdasarkan dinamika gerakannya dan direpresentasikan dalam bentuk persamaan state-space. Struktur kendali logika fuzzy terdiri dua masukan, yaitu error dan perubahan error, serta satu luaran berupa sinyal kendali yang menyesuaikan nilai torsi robot. Kinerja kendali logika fuzzy dievaluasi dan dibandingkan dengan Linear Quadratic Regulator (LQR) melalui simulasi yang dilakukan di MATLAB. Hasil pengujian kinerja kendali menunjukkan steady-state error antara sudut kemiringan aktual dan sudut referensi adalah nol untuk kendali logika fuzzy, sedangkan LQR memiliki error sebesar 0,05%. Selain itu, kendali logika fuzzy memiliki settling time sebesar 2,3 detik, dibandingkan dengan 2,5 detik untuk LQR. Hal ini menunjukkan bahwa kendali logika fuzzy dapat menyeimbangkan robot lebih cepat dibandingkan dengan LQR. Di bawah kendali logika fuzzy, robot bergerak sejauh 0,3 meter secara horizontal dari posisi awal sebelum kembali ke titik awalnya. Sebaliknya, dengan LQR, robot bergerak sejauh 0,35 meter sebelum kembali ke posisi awalnya. Hasil ini menunjukkan bahwa kendali logika fuzzy lebih unggul dibandingkan LQR dalam hal presisi dan stabilitas dalam menjaga posisi horizontal robot.
Co-Authors Adwiyah Asyifah Ari Zaqi Al-Faritsy Dimas Dewanto, Aditya Ertanta Ari Sudanang Fadlun, Wira Ferida Yuamita I Ketut Suada Ikrima Alfi Ikrima Alfi Muin, Rezi Edi Nugroho, Yohannes Anton Nurul Azmi Annisa Salsabila, Unik Hanifah Suwirno Suwirno Wisnu Wardhana, Putranta Yohanes Anton Nugroho