Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
2.887
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Indonesian Journal of Electrical Engineering and Informatics (IJEEI) Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan ELINVO (Electronics, Informatics, and Vocational Education) TELEKONTRAN: Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika Terapan Jurnal Teknik Elektro dan Komputer TRIAC Aviation Electronics, Information Technology, Telecommunications, Electricals, Controls (AVITEC) Jurnal Teknik Elektro Uniba (JTE Uniba) Journal Zetroem Jurnal Listrik, Instrumentasi, dan Elektronika Terapan JURNAL ELEKTRO DAN INFORMATIKA SWADHARMA (JEIS) Jurnal Abdi Masyarakat Indonesia Journal of Robotics, Automation, and Electronics Engineering Control Systems and Optimization Letters
Ardy Seto Priambodo
Universitas Negeri Yogyakarta
Aerospace Engineering Humanities Automotive Engineering Computer Science & IT Control & Systems Engineering Economics, Econometrics & Finance Education Electrical & Electronics Engineering Energy Engineering Industrial & Manufacturing Engineering Public Health

Published : 20 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 20 Documents
Search

 1   2 
PENERAPAN KINEMATIKA TERBALIK PADA ROBOT LENGAN LIMA SENDI (5 DOF) DENGAN CITRA DIGITAL Tanzil Huda, Fahril Maula; Riza Pratama, Yusril Ali; Saputra, Fauzan Ra'is; Hadiazzaka, Rizanurfadli; Priambodo, Ardy Seto
Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan Vol 13, No 1 (2025)
Publisher : Universitas Lampung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.23960/jitet.v13i1.5564

Abstract

Perkembangan teknologi yang semakin maju memberi dampak pada sistem kendali robot, salah satunya ialah robot lengan. Sistem kendali yang sering digunakan pada lengan robot adalah kinematika terbalik dan kinematika maju. Penelitian ini membahas penerapan kinematika terbalik pada robot lengan dengan lima derajat kebebasan (5 DOF) yang diintegrasikan dengan teknologi citra digital untuk meningkatkan presisi dan efisiensi operasional. Deteksi objek dan warna dilakukan melalui pemrosesan citra yang digunakan sebagai masukan untuk algoritma kinematika terbalik. Dengan metode tersebut didapatkan keluaran berupa derajat untuk masing-masing aktuator. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan kombinasi kinematika terbalik dan citra digital masih memiliki error yang cukup besar, seperti pada sumbu x dengan error tertingginya pada 4.11, sumbu y dengan error tertingginya 13 dan sumbu z dengan error 26.74. Meskipun nilai error masih cukup besar tetapi metode ini berhasil mengendalikan robot lengan 5-DOF.
Benchmark Analysis of Sampling Methods for RRT Path Planning Pratama, Gilang Nugraha Putu; Dhewa, Oktaf Agni; Priambodo, Ardy Seto; Baktiar, Faris Yusuf; Prasetyo, Rizky Hidayat; Jati, Mentari Putri; Hidayatulloh, Indra
Control Systems and Optimization Letters Vol 2, No 2 (2024)
Publisher : Peneliti Teknologi Teknik Indonesia

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.59247/csol.v2i2.132

Abstract

Path planning is a crucial aspect of mobile robot navigation, ensuring that robots can safely travel from their initial position to the goal. In real-world applications, path planning is essential for autonomous vehicles, drones, warehouse robots, and rescue robots to navigate complex environments efficiently and safely. One effective method for path planning is the Rapidly-exploring Random Tree (RRT) algorithm, which is particularly practical in maze-like environments. The performance of RRT depends on the sampling methods used to explore the maze. Sampling methods are important because they determine how the algorithm explores the search space, affecting the efficiency and success of finding an optimal path. Poor sampling can lead to suboptimal or infeasible paths. In this study, we investigate different sampling strategies for RRT, specifically focusing on uniform sampling, Gaussian sampling, and the Motion Planning Network (MPNet) sampling. MPNet leverages a neural network trained on past environments, allowing it to predict promising regions of the search space quickly, unlike traditional methods like RRT that rely on random exploration without prior knowledge. This makes MPNet much faster and more efficient, especially in complex or high-dimensional spaces. Through a benchmarking analysis, we compare these methods in terms of their effectiveness in generating feasible paths. The results indicate that while all three methods are effective, MPNet sampling outperforms uniform and Gaussian sampling, particularly in terms of path length. The mean path length generated, based on a sample size of 30, is 13.115 meters for MPNet, which is shorter compared to uniform and Gaussian sampling, which are 18.27 meters and 18.088 meters, respectively. These findings highlight the potential to enhance path planning algorithms using learning-based sampling methods.
Optimalisasi Potensi Dusun Terbah Serut Kulon Progo melalui Media Digital Berbasis Website Karyono, Tri Hadi; Dhewa, Oktaf Agni; Baktiar, Faris Yusuf; Priambodo, Ardy Seto; Hakim, Septian Rahman
Jurnal Abdi Masyarakat Indonesia Vol 4 No 6 (2024): JAMSI - November 2024
Publisher : CV Firmos

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.54082/jamsi.1434

Abstract

Keterbatasan akses informasi di Dusun Terbah dan Serut menghambat promosi potensi lokal. Teknologi digital, seperti website, menawarkan solusi untuk memperluas akses informasi. Melalui website, masyarakat dapat dengan mudah mengakses dan menyebarkan informasi. Kegiatan pengabdian ini bertujuan membangun sistem informasi berbasis website dan melakukan transfer pengetahuan untuk pengelolaannya. Website ini diharapkan mampu menyajikan informasi kegiatan dusun serta mempromosikan potensi lokal secara cepat dan akurat. Teknologi yang digunakan adalah CMS Wordpress dengan MySQL sebagai basis data, dan website di-hosting agar dapat diakses kapan saja. Pengabdian ini mencakup dua aktivitas utama: pengembangan aplikasi selama tiga bulan dan pelatihan melalui empat kali workshop di kantor dusun. Hasilnya, website berhasil meningkatkan visibilitas potensi lokal serta keterlibatan masyarakat. Pelatihan berjalan lancar dan mendapat respons positif dari peserta, termasuk kepala dukuh dan pengelola, yang kini lebih sadar bahwa website bukan hanya alat informasi, tetapi juga media promosi. Kegiatan ini mendorong pengelola dusun untuk lebih aktif dalam mengelola dan mempromosikan potensi lokal.
Implementasi Algoritma Path Planning dan Mapping Arena pada Mobile Robot Adryady, Daffa Fauzan; Prasetyo, Andi; Shatyaziamawan, Hafizal Perspicarhanggasidhi; Priambodo, Ardy Seto
Jurnal Teknik Elektro dan Komputer TRIAC Vol 9, No 2 (2022): Special Edition
Publisher : Jurusan Teknik Elektro Universitas Trunojoyo Madura

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.21107/triac.v9i2.13215

Abstract

Kemajuan teknologi yang pesat di berbagai bidang menyebabkan berkembangnya berbagai aspek kehidupan. Kemajuan dalam bidang robotika adalah contoh berkembangnya berbagai jenis robot. Salah satu jenis robotnya adalah Mobile Robot. Mobile Robot adalah robot yang memiliki roda untuk menggerakannya. Contoh penerapan dari Mobile Robot adalah Algoritma Path Planning dan Mapping Arena pada Mobile Robot yang berfungsi agar robot dapat memetakan sebuah lintasan yang dilaluinya dan setelah itu robot akan menemukan jalan untuk menyelesaikan arena sesuai dengan tujuan yang sudah di setting. Untuk dapat memetakan lintasannya, diperlukan sensor ultrasonik dan juga IMU (Inertial Measurement Unit). Sensor ultrasonik disini difungsikan untuk mendeteksi adanya dinding atau tidak, sedangkan IMU adalah sensor yang memanfaatkan giroskop, dan akselerometer. Giroskop pada IMU berfungsi untuk mengukur kecepatan sudut dari tiga arah sumbu, yaitu sumbu X, Y dan juga Z. Akselerometer pada IMU berfungsi untuk mengukur percepatan. IMU pada Mapping Arena Mobile Robot ini akan difungsikan untuk mengatur derajat perputaran dari robot. Robot ini nantinya akan berputar untuk mengetahui letak dinding disekitarnya dan posisi dinding tersebut akan dipetakan ke dalam bentuk arah mata angin. Robot akan diimplementasikan pada software webots. Algoritma Path Planning menggunakan modul deque yang digunakan dalam Mobile Robot bisa menuju ke finish yang sudah ditentukan dalam arena labirin dengan waktu yang sangat cepat jika dibandingkan dengan menggunakan algoritma PID Right Wall Follower. Algoritma Path Planning ini lebih efisien terhadap waktu.
Navigasi Quadcopter Berbasis ArUco Marker dengan OpenCV Hakim, Taufiqul; Priambodo, Ardy Seto
Jurnal Listrik, Instrumentasi, dan Elektronika Terapan Vol 6, No 1 (2025)
Publisher : Departemen Teknik Elektro dan Informatika Sekolah Vokasi UGM

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.22146/juliet.v6i1.97135

Abstract

Perusahaan yang bergerak di bidang produksi barang sudah dipastikan selalu memantau stok barang di gudang. Keakuratan penghitungan stok barang sangat dibutuhkan untuk mendapatkan data aktual yang tepat.  Pemanfaatan tenaga manusia untuk menangani hal tersebut tentu kurang maksimal jika keberadaan stok barang berada di ketinggian tertentu. Dengan kondisi tersebut, dibutuhkan suatu teknologi yang mampu mengatasi hal tersebut, terkhusus bagaimana alat pemantau dapat bergerak dari awal hingga akhir dengan variasi ketinggian tertentu. Didorong dengan kemajuan teknologi, UAV (unmanned aerial vehicle) kini sudah dilengkapi perangkat pendukung yang memungkinkan dapat sepenuhnya dikendalikan secara otonomi. Secara umum, UAV dapat diartikan sebagai sebuah wahana udara yang beroperasi di udara seperti halnya quadcopter. Quadcopter adalah pesawat tanpa awak dengan empat motor yang memungkinkan mereka untuk lepas landas dan mendarat secara vertikal atau biasa disebut dengan VTOL (vertical take-off landing). Pemanfaatan quadcopter dapat menjadi salah satu rancangan solusi dengan menggabungkan kendali otomatis yang terpadu. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah Engineering Design Process yang meliputi penggalian permasalahan, pertimbangan solusi, desain, pengembangan, uji coba, dan evaluasi. Pada penelitian ini dilakukan empat percobaan dengan lintasan yang berbeda dan ketinggian (altitude) yang berbeda sesuai dengan permasalahan yang diangkat. Adanya empat percobaan dan permintaan altitude yang berbeda bertujuan untuk melihat error sudut maupun error altitude pada setiap deteksi ArUco marker. Hasil penelitian menunjukkan bahwa terdapat error sudut yang berbeda dan didapatkan rerata error sudut paling kecil yakni di angka 2,6°. Terdapat juga perbedaan hasil altitude pada percobaan ke-4 dari angka permintaan yakni 3 meter. Hasil ini dipengaruhi oleh gangguan angin yang mendorong badan quadcopter, jenis kamera yang digunakan, dan telemetri sebagai media transmisi data.
IMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY DALAM PENGHINDARAN HAMBATAN ROBOT E-PUCK PADA LINGKUNGAN STATIS Saputra, Fauzan Rais; Hadiazzaka, Rizanurfadli; Silalahi, Sahat Ramses Simsay; Priambodo, Ardy Seto
JEIS: Jurnal Elektro dan Informatika Swadharma Vol 5, No 1 (2025): JEIS EDISI JANUARI 2025
Publisher : Institut Teknologi dan Bisnis Swadharma

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.56486/jeis.vol5no1.557

Abstract

This research compares the performance of two control methods, PID and Fuzzy Logic Controller, in controlling the E-puck robot for navigation and obstacle avoidance. This research aims to determine a more efficient and adaptive method for dealing with dynamic environmental complexity. The research was conducted in a laboratory using an E-puck robot and a Webots simulator. The methods used include observation, interviews, and literature study. The E-puck robot was tested in two simulation arenas with different levels of obstacle complexity. The PID method uses proportional (P), integral (I), and derivative (D) components, while the Fuzzy Logic Controller uses if-then rules based on fuzzy logic. Test results show that the PID method is faster in arenas with fewer obstacles, with an average time of 1 minute 4.5 seconds, compared to Fuzzy Logic, which requires 1 minute 5.4 seconds. However, in arenas with more obstacles, the Fuzzy Logic method is more efficient, with an average time of 1 minute 12.9 seconds, while the PID method requires 1 minute 16.8 seconds. This research concludes that although each control method has advantages and limitations, their combination can offer a more adaptive and efficient solution in dynamic environments. The results of this research significantly contribute to the development of robotics technology and practical applications in various industrial sectors.Penelitian ini membahas perbandingan kinerja dua metode kendali, PID dan Fuzzy Logic Controller, dalam mengendalikan robot E-Puck untuk navigasi dan penghindaran rintangan. Penelitian ini bertujuan untuk menentukan metode yang lebih efisien dan adaptif dalam menghadapi kompleksitas lingkungan yang dinamis. Penelitian dilakukan di laboratorium menggunakan robot E-puck dan simulator Webots. Metode yang digunakan mencakup observasi, wawancara, dan studi kepustakaan. Robot E-puck diuji di dua arena simulasi dengan tingkat kompleksitas rintangan yang berbeda. Metode PID menggunakan komponen proporsional (P), integral (I), dan derivatif (D), sedangkan Fuzzy Logic Controller menggunakan aturan if-then berbasis logika fuzzy. Hasil pengujian menunjukkan bahwa metode PID lebih cepat di arena dengan rintangan lebih sedikit, dengan rata-rata waktu 1 menit 4,5 detik, dibandingkan Fuzzy Logic yang membutuhkan 1 menit 5,4 detik. Namun, di arena dengan rintangan lebih banyak, metode Fuzzy Logic lebih efisien dengan rata-rata waktu 1 menit 12,9 detik, sedangkan metode PID membutuhkan 1 menit 16,8 detik. Penelitian ini menyimpulkan bahwa meskipun masing-masing metode kendali memiliki keunggulan dan keterbatasannya, kombinasi keduanya dapat menawarkan solusi yang lebih adaptif dan efisien dalam lingkungan yang dinamis. Hasil penelitian ini memberikan kontribusi signifikan dalam pengembangan teknologi robotika dan aplikasi praktis di berbagai sektor industri.
SISTEM KENDALI FUZZY UNTUK ROBOT MOBILE: STUDI KASUS PELACAKAN OBJEK BERGERAK MENGGUNAKAN SIMULASI WEBOTS Hartadi, Fredy Tri; Wicaksana, Bagus Arya; Saputro, Hendro; Priambodo, Ardy Seto
Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan Vol. 12 No. 3 (2024)
Publisher : Universitas Lampung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.23960/jitet.v12i3.4608

Abstract

Dalam era perkembangan teknologi robotika yang semakin maju, implementasi sistem kendali menjadi sangat penting dalam berbagai aplikasi, termasuk logistik, pengawasan, dan layanan kesehatan. Penelitian ini mengembangkan dan menguji sistem pengendalian robot menggunakan fuzzy logic untuk mendeteksi dan mengikuti objek bergerak berwarna biru dalam lingkungan dinamis. Penggunaan fuzzy logic dipilih karena kelebihannya dalam menangani ketidakpastian dan dinamika lingkungan yang kompleks dibandingkan dengan metode pengendalian tradisional seperti PID. Robot Khepera IV digunakan sebagai platform, dan simulasi dilakukan menggunakan software Webots. Sistem ini mengintegrasikan sensor kamera untuk pendeteksian objek dan sensor inframerah untuk penghindaran rintangan. Hasil percobaan menunjukkan bahwa sistem kendali fuzzy logic yang dikembangkan mampu mengikuti objek dengan baik, menunjukkan waktu rise time yang cepat bernilai 0,384 detik, dan tidak mengalami overshoot. Penelitian ini membuktikan bahwa fuzzy logic efektif dalam pengendalian robot untuk pelacakan objek berwarna, dengan hasil terbaik menunjukkan rata-rata error yang rendah yaitu -1,687 dan respon kendali yang responsif terhadap perubahan posisi objek.
PENERAPAN KINEMATIKA TERBALIK PADA ROBOT LENGAN LIMA SENDI (5 DOF) DENGAN CITRA DIGITAL Tanzil Huda, Fahril Maula; Riza Pratama, Yusril Ali; Saputra, Fauzan Ra'is; Hadiazzaka, Rizanurfadli; Priambodo, Ardy Seto
Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan Vol. 13 No. 1 (2025)
Publisher : Universitas Lampung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.23960/jitet.v13i1.5564

Abstract

Perkembangan teknologi yang semakin maju memberi dampak pada sistem kendali robot, salah satunya ialah robot lengan. Sistem kendali yang sering digunakan pada lengan robot adalah kinematika terbalik dan kinematika maju. Penelitian ini membahas penerapan kinematika terbalik pada robot lengan dengan lima derajat kebebasan (5 DOF) yang diintegrasikan dengan teknologi citra digital untuk meningkatkan presisi dan efisiensi operasional. Deteksi objek dan warna dilakukan melalui pemrosesan citra yang digunakan sebagai masukan untuk algoritma kinematika terbalik. Dengan metode tersebut didapatkan keluaran berupa derajat untuk masing-masing aktuator. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan kombinasi kinematika terbalik dan citra digital masih memiliki error yang cukup besar, seperti pada sumbu x dengan error tertingginya pada 4.11, sumbu y dengan error tertingginya 13 dan sumbu z dengan error 26.74. Meskipun nilai error masih cukup besar tetapi metode ini berhasil mengendalikan robot lengan 5-DOF.
PERBANDINGAN KONTROL LOGIKA FUZZY DAN PID PADA ROBOT E-PUCK WALL FOLLOWING MENGGUNAKAN WEBOTS Pratama, Yusril Ali Riza; Saputra, Bayu Wahyu; Nazmudin, Tiara Afifah; Priambodo, Ardy Seto
Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan Vol. 13 No. 1 (2025)
Publisher : Universitas Lampung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.23960/jitet.v13i1.6040

Abstract

Penelitian ini mengeksplorasi penerapan Fuzzy Logic Control (FLC) pada robot E-Puck untuk tugas mengikuti dinding atau wall following menggunakan simulasi Webots. serta membandingkan efisiensi antara sistem FLC dan Proportional-Integral-Derivative (PID). Robot E-Puck dilengkapi dengan sensor proximity inframerah untuk mendeteksi dan mempertahankan jarak yang stabil dari dinding. Logika Fuzzy dipilih karena kemampuannya dalam menangani ketidakpastian dan membuat keputusan adaptif dalam lingkungan yang dinamis. Proses kontrol FLC meliputi fuzzifikasi data sensor, inferensi menggunakan aturan IF-THEN, dan defuzzifikasi untuk menghasilkan sinyal kontrol crisp yang mengatur motor robot. Hasil pengujian menunjukkan bahwa FLC menghasilkan gerakan yang lebih stabil dibandingkan dengan kontrol PID, dengan nilai error rata-rata sebesar -3.32 untuk FLC dibandingkan dengan -13.39 untuk PID. Namun kontrol FLC memiliki nilai waktu puncak 3.71 detik sedangkan PID memiliki nilai waktu puncak 2.24 yang berarti kontrol PID lebih responsif dibandingkan dengan kontrol FLC. Secara keseluruhan, FLC lebih efektif dalam mengontrol gerakan robot dalam tugas wall following, sedangkan kontrol PID lebih efektif dalam mendapatkan respons yang lebih cepat.
Implementasi Fuzzy Logic Controller untuk Kendali Robot Line Follower berbasis Computer Vision Huda, Fahril Maula Tanzil; Rahmat, Fajri Saputra; Nugroho, Damianus Cahyo Widi; Nurlita, Merllya Penta; Nugraha, Zaki; Priambodo, Ardy Seto
Aviation Electronics, Information Technology, Telecommunications, Electricals, and Controls (AVITEC) Vol 6, No 2 (2024): August
Publisher : Institut Teknologi Dirgantara Adisutjipto

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.28989/avitec.v6i2.2304

Abstract

Robotika telah menjadi kebutuhan primer di bidang industri. Perkembangannya sangat cepat, bahkan saat ini fokus utama di bidang teknologi merupakan bidang robotika. Dalam pengembangannya, robot membutuhkan sebuah kontrol agar mampu dimanfaatkan dengan baik yang disebut sebagai sistem kendali. Penelitian ini bertujuan untuk membuktikan implementasi sistem kendali fuzzy dengan metode citra digital. Aplikasi yang dimanfaatkan pada penelitian ini adalah software Webots dengan robot e-puck, sehingga penelitian ini berfokus dengan simulasi. Sistem kendali fuzzy dengan metode citra digital terbukti mampu digunakan sebagai kontrol robot secara efisien pada dua skema jalur, A dan B. Hasil penelitian menunjukkan robot berhasil melewati kedua jalur dengan modus error 0. Selain itu, robot menghasilkan rata-rata nilai error sebesar -11,54 piksel dan -3,11 piksel pada masing-masing jalur. Hal ini menunjukkan error yang relatif kecil dan performa robot sangat baik.
Co-Authors Adryady, Daffa Fauzan Andi Prasetyo Anggun Winursito Aris Nasuha Bagus Arya Wicaksana Burhan Dwi Ardiandyah Dira Tri Puspita Faris Yusuf Baktiar Fatchul Arifin Fredy Tri Hartadi Gilang Nugraha Putu Pratama Gunawan, Teddy Surya Hadiazzaka, Rizanurfadli Hakim, Taufiqul Hartadi, Fredy Tri Hasna Annisa Hazmi Hendro Saputro Hendro Saputro Hilal Fahrul Hamam Huda, Fahril Maula Tanzil Indra Hidayatulloh Irwan Ardiansyah Kevin Raffie Saputra Mentari Putri Jati Nancy Febriani Taek Nazmudin, Tiara Afifah Nilam Andi Safitri Nugraha, Zaki Nugroho, Damianus Cahyo Widi Nurlita, Merllya Penta Oktaf Agni Dhewa Pratama, Yusril Ali Riza Rahman Maulana Jundika Rahmat, Fajri Saputra Riza Pratama, Yusril Ali Rizky Hidayat Prasetyo Rizqi Dwi Arifuddin Saputra, Bayu Wahyu Saputra, Fauzan Ra'is Saputra, Fauzan Rais Septian Rahman Hakim Shatyaziamawan, Hafizal Perspicarhanggasidhi Sheisya Rhieyanetta Divanny Silalahi, Sahat Ramses Simsay Tanzil Huda, Fahril Maula Teddy Surya Gunawan Tri Hadi Karyono Tsany Ammar Rasyid Wicaksana, Bagus Arya Winursito, Anggun