<![CDATA[Motor brushless DC (BLDC) mulai popular digunakan pada kendaraan listrik dibandingkan motor induksi. Hal ini dikarenakan beberapa keunggulan motor BLDC seperti efisiensi daya yang lebih tinggi, dimensi yang lebih kecil jika dibandingkan dengan motor lain yang memiliki daya yang sama. Beberapa metode telah diterapkan pada motor BLDC diantaranya adalah trapezoidal commutation dan field oriented control (FOC). Dari kedua metode tersebut, FOC lebih unggul dalam meminimalisir ripple torsi dan dalam hal efisiensi daya terutama pada saat motor pada kecepatan rendah, tetapi FOC memerlukan sensor yang lebih banyak dan algortitma yang lebih rumit. Dengan memperhatikan hal tersebut maka penelitian ini akan berfokus pada permodelan dan simulasi motor BLDC menggunakan metode Field Oriented Control (FOC). Aplikasi dari penelitian ini adalah pada swerve drive. aplikasi penelitian ini adalah pada Swerve drive. Swerve drive, juga dikenal sebagai holonomic drive atau swerve and steer drive, adalah jenis sistem penggerak roda yang digunakan dalam robot atau kendaraan untuk memberikan kemampuan manuver tingkat tinggi. Sistem ini memungkinkan kendaraan untuk bergerak dalam berbagai arah dengan mudah dan presisi, termasuk berbelok dalam tempat dengan radius yang sangat kecil. Metode ini sering digunakan dalam robotika, terutama dalam konteks perlombaan robot dan aplikasi yang membutuhkan manuver yang canggih. Swerve drive terdiri dari 2 motor yang masing-masing fungsinya adalah untuk steering dan driving untuk pergerakaannya sehingga dibutuhkan sebuah kontroller agar perputaran motor sesuai dengan set point yang telah ditentukan. hasil dari metode ini adalah, error berkurang sebesar 2% dan pada steering mengurangi error sebesar 0,7%. Selain itu kontroler juga dapat memperbaiki respon dari driving dan steering sehingga dapat memperbaiki performa dari alat penelitian ini..]]>
